CAN数据格式.doc

名词
1）显性和隐性
显性-0隐性-1(diff=0)
污差动电压:Vdiff
：隐性⑴和显性（0）
"camL
2）数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔
数据帧：用于发送节点
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‘9”:显性电爭dfiR"喘性电平
CRC段：由CAN控制器自动填充。
CRC分隔符：隐性位。
ACK段：2位，由CAN控制器自动填充。包括应答位和应答界定位。应答界定位紧邻帧结束。在应答域中，发送器发出两个隐性位，当接收器正确的接收到有效的报文，该接收器就会在应答位期间，用一显性位填充应答位作为回应，而应答界定位一直保持为隐性。
帧结束：由7个隐性位组成，由CAN控制器自动填充。
两种帧格式可出现在同一总线上
3数据帧
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标准相式
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扩展楫式
SOF帧开始：数据帧开始的段
仲裁段：该帧优先级的段
控制段：数据的字节数以及保留位的段
数据段：数据的内容，0~8个字节
CRC段：检查帧的传输错误的段
ACK段：确认正常接收的段
帧结束：数据帧结束的段
4远程帧
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扩展槓武
通过发送远程帧，作为数据接收器的节点可以发起各自数据源的数据传送请求，即向数据发送器请求发送具有相同ID的数据帧。
远程帧由帧起始、仲裁段、控制段、CRC段、ACK段和帧结束组成。
远程帧没有数据段。
5错误帧
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出错标志有两种：主动（积极）错误标志和被动（消极）错误标志。
主动（积极）错误标志：6个连续的显行位组成。
被动（消极）错误标志：6个连续的隐性位组成，有可能被其他节点的显行位覆盖。
一个错误积极节点如果检测到一个错误条件，会发送一个积极错误标志进行标识。这一错误标志违反了正常的位填充规则（适用于从帧起始到CRC界定符之间的所有场）或破坏了应答场和帧结束场的固定格式，结果是引起其他节点检测到新的错误条件并各自开始发送错误标志，因此，这个在总线上可被检测到的显性位序列是各个节点发出的不同错误标志叠加的结果。该序列的总长度在6~12位之间变化。
一个消极错误节点如果检测到一个错误条件，会试图发送一个消极错误标志进行指示。这个消极错误节点会一直等待6个具有相同极性的连续位，等待从消极错误标志的起始开始，当检测到6个相同极性的连续位时，消极错误标志发送即完成。
错误界定符由8个隐性位组成，错误标志发出以后，每个节点都发出隐性位，并一直监视总线直到检测出隐性位，随后开始发送剩余的7个隐性位。
CAN提供了检测下列错误类型机制：
1）应答错误
2）填充错误
3）CRC错误
4）格式错误
6过载帧
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6
8
存在3中过载条件，引起过载标志的发送。
1）接收器要求延迟下一次数据帧或远程帧的到达。
2）在帧间隔间歇场的第一和第二位检测到显性位。
3）如果一个CAN节点在错误界定符或过载界定符的第8位（最后一位）采样到一个显性位，则节点会发送一个过载帧（而不是错误帧）。错误计数器不会增加。
最多可产生2个过载帧来延迟下一数据帧或远程帧。
过载标志由6个显性位组成，其全部形式与积极错误标志一样。过载标志破坏了帧间隔间歇场的固定形式，结果其他节点也检测到一个过载条件，并各自开始发送过载帧。如果在帧间隔间歇场的第3位期间检测到一个显性位，则该位将解释为帧起始。
注意：1）CAN总线的错误帧、过载帧怎么发出，是硬件自己完成,
还是要软件实现？
答：當然是由硬件自動發出，不需要軟件參與。
7帧间隔
帧间隔用于分割数据帧和远程帧的帧。
数据帧和远程帧可通