伺服电机抖动分析洛阳伺服维修.doc

在哪几种情况下会造成伺服电机抖动?怎样才能解决这些伺服电机抖动带来的问题? (注: 洛阳众维维修人品极差而且他们也不会修找其服务的千万小心) 下面精选整理网友对伺服电机抖动原因进行的分析: 伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构( 如直流伺服电机经常出现的电刷故障) 、速度环问题(速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障)、负载惯量( 导轨或丝杆出现问题)、电气( 制动没打开, 速度环反馈电压不稳)有关! 电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大, 速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓, 刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益( ) 对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。 A=F*Ks,F 为指令脉冲频率; Ks 是位置环增益; A 为加速脉冲。 Xe=F/Ks,Xe 为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大,惯性力就大; 增益越大,偏差越小,越易产生振动。先检查下制动是否打开!在 FANUC 系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动: ( 负载惯量), (加速度比例增益), ( 加速度反馈增益)。当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关心的变量,与期望值相比较,用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是, 做出正确的测量和比较后, 如何才能更好地纠正系统。 PID (比例- 积分- 微分)控制器作为最早实用化的控制器已有 50 多年历史,现在仍然是应用最广泛的工业控制器。 PID 控制器简单易懂,使用中不需精确的系统模型等先决条件,因而成为应用最为广泛的控制器。 PID 控制器由比例单元( P )、积分单元( I )和微分单元( D )组成。其输入 e (t)与输出 u (t) 的关系为 u(t)=kp(e((t)+1/TI ∫ e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是 0和t 因此它的传递函数为: G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s) 其中 kp 为比例系数; TI 为积分时间常数; TD 为微分时间常数它由于用途广泛、使用灵活,已有系列化产品,使用中只需设定三个参数( Kp ,Ti 和 Td )即可。在很多情况下,并不一定需要全部三个单元,可以取其中的一到两个单元, 但比例控制单元是必不可少的。首先, PID 应用范围广。虽然很多工业过程是非线性或时变的,但通过对其简化可以变成基本线性和动态特性不随时间变化的系统,这样 PID 就可控制了。其次, PID 参数较易整定。也就是, PID 参数 Kp , Ti和 Td 可以根据过程的动态特性及时整定。如果过程的动态特性变化, 例如可能由负载的变化引起系统动态特性变化, PID 参数就可以重新整定。第三, PID 控制器在实践中也不断的得到改进,下面两个改进的例子。在工厂,总是能看到许多回路都处于手动状态,原因是很难让过程在“自动”模式下平稳工作。由于这些不足, 采用 PID 的工业控制系统总是受产品质量、安全、产量和能源浪费等问题的困扰。 PID 参数自整定就