PLC控制机械手设计.docx

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PLC控制机械手设计
机械手电气控制系统，除了有多工步特点之外，还要求有连续控制和手动控制等操作编程较为容易，可读性较强。
7、机械手传送系统梯形图
如图7所示。图中从第0行到第27行为回原位状态程序。从第28行到第66行，为手动单步操作程序。从第67行到第129行为自动操作程序。这三部分程序（乂称为模块）是图3的操作系统运行的。
回原位程序和自动操作程序。是用步进顺控方式编程。在各步进顺控末行，都以RET结束本步进顺控程序块。但两者乂有不同。回原位程序不能自动返回初始态S1。而自动操作程序能自动返回初态S2。
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8、指令语句表
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