工业机器人笛卡尔空间轨迹规划.pdf

第 期 总第 期 机械工程与自动化
５ （ １８６ ） 笛卡尔空间的 和 角的增量 其求解如下 β
， ； ＲＰＹ ， ：
轨迹规划不仅概念上直观，而且规划的路径准确，可以
烄Δｘ＝ｘ２－ｘ１
清晰地观测到末端执行器的运动轨迹［２，３］。目前工业
Δｙ＝ｙ２－ｙ１
机器人使用的最广泛的方法是示教再现，也就是根据
Δｚ＝ｚ２－ｚ１
任务的需要，记录轨迹上一些关键点，而要想使末端执 烅 ． （２）
Δα＝α２－α１
行器严格地按照所要求的轨迹运动，则必须取得足够
Δβ＝β２－β１
多的点。机器人的运动轨迹一般都是圆弧或者直线，
烆Δγ＝γ２－γ１
复杂的运动轨迹一般用直线和圆弧对其拟合而得到，
归一化因 子 采 用抛物 线 过 渡 的 线 性 函 数，以 保
这是机器人实现复杂运动轨迹的关键［ ，］ 本文提出 λ
４５ 。 证整段轨迹上的位移和速度都连续 抛物线过渡的线
了利用抛物线过渡的空间直线插补算法和基于局部坐 。