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三菱伺服系统教育训练讲义
汇报人:


项 目
相对值形编码器
绝对值形编码器
输出内容
回转角度。
变化相对值脉波输出。
绝对值输出。
回轻角度的绝对值输出。
停止时的对
〔以A-B间为直径的圆弧〕
步进马达与AC伺服差异
一般使用于定位控制之定位方式，步进马达的使用率不比AC伺服马达来得少(依机械特性而言)。
步进马达没有像伺服马达般的检出器做回授控制，完全因应指令做电气角度的回转。
属于开回路的控制、使用简单、多使用于小形搬运机执行点到点的定位控制。
〔优点〕
‧价格便宜
‧简单、使用容易
〔缺点〕
‧不稳定、易受干扰
‧高速时转矩小
‧低分解能
‧容量小(200W以下)
位 置 定 位 控 制 基 础 - 1
伺服系统的位置精度：
‧伺服马达1回转的机械移动量。
‧伺服马达1回转的Encoder脉波数。
‧机械系统的间隙问题，机械精度。
伺服系统、位置决定控制的基础：
单位：Pulse；mm；inch；degree
例）指令脉波频率？〔定位模块〕
‧马达1回转所需脉波数Pulse
‧马连1回转移动量mm

AMP电子齿轮比
‧电子齿轮比分子
‧电子齿轮比分母
位 置 定 位 控 制 基 础 – 2

HC-SFS352-K

A1SD75P/A1SD75M
#若欲以3000Rpm/Min运转‚
3000 / 60 * 131072 = 6553600
3000 / 60 * 3000 = 150000
#更改伺服马达精度公式
131073 * / = ? P/r
位 置 定 位 控 制 基 础 – 脉波
»3000 P/r
»A1SD75P
Max output»400kpps
»10mm
;10圈
#伺服驱动器参数设定:
= 16384 / = 375
#定位模块参数设定:
一回转脉波数 = 1
一回转移动量 = 1
#PLC :
位置 » 30000
速度 » 150000
位置定位控制基础 – mm/inch
»3000 P/r
»A1SD75P
Max output»400kpps
»10mm
;10圈
#伺服驱动器参数设定:
= 16384 / = 375
#定位模块参数设定:
一回转脉波数 = 3000 P/r
一回转移动量 = 10mm
#PLC :
位置 » 100mm
速度 » 3000* 10
= 30000度
位 置 定 位 控 制 基 础 – degree
»3000 P/r
»A1SD75P
Max output»400kpps
;10圈
#伺服驱动器参数设定:
= 16384 / = 375
#定位模块参数设定:
一回转脉波数 = 3000 P/r
一回转移动量 = 360
#PLC :
位置 » 3600
速度 » 360 * 3000
= 1080000度
速 度 控 制 模 式
AC伺服马达与其它一般的可变速装置：(变频器、直流马达、涡电流继手形可
变速马达等)一样，运转速度可变换。其特长：
、停止机能：
加减速时产生的冲击，加速及减速的变动率。
：
从低速至高速之间的控制范围(1：1000 ~ 5000)速度控制范围内、定转矩 特性。
：
即使负载变动，速度依然不会有太大的改变产生。
(速度控制模式)
脚位说明(二)
AC伺服马达以电流做高精度的输出转矩控制。一般的用途为位置控制或速度控制时速度偏差的结果所做电流控制。由外部直接控制电流值亦可控制马达的输出转矩如胶布机等张力控制可运用。
，卷取的滚轮半径越大时、负载转矩相对增加。伺服马达的输出转矩相对增加。
，负载瞬间变轻，但马达高速回转，此时伺服马达的输出转矩减少。
，必需留意马达的温度与转矩特性的关系。
转 矩 控 制 模 式
三菱泛用伺服分类