高速 CAN 根据线缆的长度提供从 5Kbit/s 到 1Mbit/s 的波特率。这是物理层最流行的标准,这是因为它允许设备间简单的线缆连接。 以及 CANopen 规范就是使用了这种物理标准。高速 CAN 网络在每个网络端点端接一个 120 欧姆的电阻。低速/ 容错 CAN 提供从 5 Kbit/s 到 125 Kbits/s 的波特率。该标准允许在 CAN 总线连线失败时 CAN 总线通信得以继续进行。在低速/容错 CAN 网络,每种设备都有它自己的终端。注意: 由于终端的类型不同,因此高速和低速/容错 CAN 设备不能在同一个网络中使用。常用的 CAN 总线分为:单线 CAN 、低速容错 CAN 、高速 CAN 。在讨论它们的区别之前先明确以下几点: 1、讨论它们是 A类、 B类还是 C类总线并没有多大意义,因为高速 CA N 同样可以使用低速 CAN 的波特率(单线 CAN 的波特率一般为 ),而且在实际应用中也不会有问题。但低速 CAN 使用高速 CAN 的波特率就会出现问题,这个问题不是纯粹由波特率引起的,而是由收发器引起的,因为在电平转换效率方面,低速 CAN 的收发器明显比高速 CAN 的收发器低。 2、它们的位传输时序、位仲裁、错误、校验、帧结构等等(即所谓的数据链路层)是没有区别的。至于数据链路层以上的诸如传送层、网络层、会话层、应用层等的协议,都是人为规定的,也不足以成为它们的区别。 3、这三种总线的区别主要在物理层面上。而以传输介质和线的数量来论——单线 CAN 只有一条导线,低速容错 CAN 和高速 CAN 通过双绞线传输——这点显而易见,不足为奇。 4、因此这三种
