FIRA机器人足球仿真策略技术报告.docx

FIRA机器人足球仿真5vs5平台技术研究
摘要：本文旨在研究FIRA机器人仿真足球比赛平台。多智能体系统是分布式人工智能的一个主要领域，而机器人足球是典型的对智能体系统，又是研究分布式人工智能的理想平台，在多能体系统中，不但研究了每个智殊动作等。
战术动作：是指有2各或两个以上的机器人 通过相互配合才能完成的，或者是为实现某个特定的战术意图的动作，这个动作需要在上层策略中进展多智能体统一调度，需要利用多个机器人进展相互之间的配合，如一传一射、二过一、多过多、底线传中等。
根本动作负责机器人运动指令与轮速指令之间的转换，实现机器人的根本功能，技术动作是已根本的动作为根本功能，而组合动作是以技术动作各和战术动作为根底的。四类动作的层次就像对台阶一样，一步一步向上堆，底层的动作是实现上层动作的保证，如下列图：
为了到达真正机器人在动态环境中高效率的完成比赛人去，需要将一些动作作为机器人的
根本行为，也就是原始、不能再划分的行为，因此将上述根本动作和技术动作2个层次作为机器人的根本行为。这些根本行为建立就相当于完成了培养根本机器人行为的任务，从而将机器人培养成了具有根本技术的运发动，为赢得比赛打下技术根底。
四、队形和角色定义
己方队员队形是根据球在分区及对方机器人的位置决定，当进入一个周期初始状态时，场地信息已经通过初始化程序纪录，即我方已经全部获得场地信息，只需对场上信息进展分析，作出相应的决策，形成一定的阵形行动。所以，只需分析对方场地信息，进展对策。我们把足球机器人的角色归纳为三大类:
(1) 第一类是能在开球瞬间完成简单开球任务的足球机器人角色，例如:点球角色、门球角色、争球角色、任意球角色等。
(2) 第二类是能完成特定踢球任务的足球机器人角色，例如:弧线射门角色，直射门角色，前场边界球处理角色，后场边界球处理角色，中路却球角色，防守角色等。简单看来，场上的机器人的状态只有两种可能，一种是踢球，一种是跑位，第一、第二类角色就是用来“踢球〞的机器人角色。
(3) 第三类角色是能够跑到球场的固定的位置等候时机的角色。角色的设计是基于动作层的根底上的。角色设计完成以后，角色就具有了自己的意义，我们可以把角色看成能完成某种任务的逻辑单元，或者是逻辑智能体，该单元具有在特定条件下能按照某种概率完成特定任务的特点。角色具有这种特点的属性可以被看做一类知识或者规如此，这类知识为队形的设计提供依据。
五、对抗战术和战略
足球机器人的队形的目标就是将球踢向某个方向或者是某个区域。而我们足球机器人系统的决策过程根据球的位置信息以及对方机器人的位置信息确定队形，然后忠实地执行该队形内容的过程。我们的目标是通过执行某个决策过程，使场上的形势到达对我方有利的状态。
我们把场地分为五个区:
图2 场地划分
足球机器人仿真程序是椐据从环境参量中获取的信息执行相应的策略，并将处理的数据存储在效劳器上，以便下次获取信息。
预处理
开始
送入场地信息
判断分区
执行分区i策略
否
是否犯规？
是
是
是否Place Kick？
是
Place Kick
否
Penalty
是否Penalty?
是