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一种内径测量管道机器人的制作方法
一种内径测量管道机器人的制作方法
本实用新型涉及一种内径测量管道机器人，包括支撑机构、主驱动机构、激光测量机构。所述的支撑机构，主要由滚珠丝杠螺母、步进电机I、车轮、连杆和推杆等组成。所述主驱动机构，主进电机II驱动蜗杆，与蜗杆相啮合的有三个蜗轮，每个蜗轮上固定有带轮I和前轮支架，每个前轮支架的另一端均固定有一前轮，前轮上也固定一个带轮II。通过蜗轮的转动，带动与之相固定的带轮进行转动，带轮经过传动带可使前轮进行转动，从而实现机器人的行走。
[0009]步进电机III经过传感器连接座驱动传感器支座进行转动。在传感器支座的前端，固定传感器测头，该传感器测头可自由旋转，并可更换，以实现多种测量目的。
[0010]本实用新型所述管道机器人，可以对长管道的内径进行测量，尤其适于内径范围较大的细长管的测量要求，不仅能为不同尺寸的管道内径进行非接触式测量，还可以通过更换传感器测头实现多种测量，如探伤检测等，且具有测量精度高、使用方便的优点。
【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为机器人结构示意图[0012]图2为图1装配主视图
[0013]图3为图1装配俯视图
[0014]图4为图1装配左视图
[0015]图5为图1的A-A剖面图
[0016]图6为图1的B-B剖面图
[0017]其中:1、滚珠丝杠；2、滚珠丝杠螺母；3、后轮支架座；4、推杆；5、联轴器I ;6、步进电机II ;7、套筒；8蜗杆；9、步进电机III ;10、传感器支座；11、内六角螺钉；12、传感器测头；13、传感器连接座；14、带轮I ;15、蜗轮；16、前轮支架；17、传动带；18、带轮II ;19、前轮；20、联轴器II ;21、步进电机I ;22、连杆；23、后轮；24、后轮支架。
【具体实施方式】
[0018]参见图1?图6，在滚珠丝杠1上有滚珠丝杠螺母2。后轮支架座3固定在滚珠丝杠螺母2上。三个推杆4的一端均固定于后轮支架座3上，另一端与后轮支架24连接，推杆4的这一端可在后轮支架24上滑动。
[0019]蜗轮15与蜗杆8相啮合，在蜗轮15上分别装有前轮支架16和带轮114 ;前轮支架16的另一端装有带轮1118和前轮19 ;带轮114与蜗轮15固定连接，带轮1118与前轮19固定连接；这样的机构共有相同的三组。
[0020]步进电机121经过联轴器15带动滚珠丝杠1进行转动。通过控制步进电机121的脉冲数可以间接控制滚珠丝杠螺母2的直线移动距离，从而控制推杆4和后轮支架24之间的开合角度，以实现适应于不同管道直径之间的测量。后轮支架24上固定有后轮23。[0021 ] 前轮支架16和后轮支架24之间由连杆22进行连接，这样就可以确保前轮支架16与后轮支架24在运动中始终保持平灯。
[0022]步进电机116，经过套筒7及联轴器1120，驱动蜗杆8转动，进一步地，蜗杆8带动蜗轮15转动，继而带轮114转动，带轮114经由传动带17带动带轮1118旋转,从而实现前轮19的转动。这样便可以实现机器人的行走。
[0023]步进电机II19经过传感器连接座13驱动传感器支座10进行转动，传感器测头12由内六角螺钉11固定在传感器支座10上。通过步进电机III9间接带动传感器测头12进行转动，实现非接触式测量。
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