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擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法
专利名称：擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法
技术领域：
本发明涉及一种智能机器人技术领域，具体地说，涉及一种擦玻璃机器人的贴边控制系统及其控制方法。
背景技术：
在日常生活中，人们在清感器210碰撞接触到玻璃框架时，接触式传感器210向控制单元22发出信号。根据这种设置，使得擦玻璃机器人1擦拭玻璃时或需要贴边时，无需调头转向，从而达到更省时省力的目的。如图4的状态A所示，擦玻璃机器人1的左侧离玻璃框架较近，在其左右两个侧面的前端和后端各设有两个接触式传感器210。此时启动擦玻璃机器人1，如图3所示，在步骤110中，通过擦玻璃机器人1的贴边控制系统中的控制单元22检测擦玻璃机器人1侧面的接触式传感器210是否发出碰撞信号。如果该两个传感器210都没有发出碰撞信号，控制单元22将对驱动单元11发出控制信号，控制信号使驱动单元11驱动第一行走单元12转向，从而旋转擦玻璃机器人1，如图4的状态B所示。接着重复步骤110的过程，直到控制单元22检测到该两个接触式传感器210的任一个由于碰撞接触到玻璃框架而发出碰撞信号时，进入到步骤120。步骤120中，控制单元22判断此时收到的碰撞信号是否是擦玻璃机器人1的靠近玻璃框架的同一侧的前端和后端两个传感器210的碰撞信号。如果收到的碰撞信号是同一侧的前端和后端两个传感器210发出的，即控制单元22同时检测到这两个传感器210的碰撞边信号时，控制单元22可判断出擦玻璃机器人1已处于贴边状态，因此不发出控制信号， 擦玻璃机器人1保持原姿态不动，贴边过程结束。当控制单元22只检测出该两个传感器 210中的一个发出的贴边信号时，进入到步骤130。步骤130中，控制单元22判断是前端传感器还是后端传感器发出的碰撞信号。例如，先判断收是否是前端传感器发出的碰撞信号，如果是，则控制单元22向驱动单元11发出控制信号，控制信号使驱动单元11驱动第一行走单元12移动，旋转擦玻璃机器人1的后端，如图4的状态C所示，再返回到步骤120，重复从步骤120开始的各步骤，直到控制单元 22同时检测到擦玻璃机器人1的同一侧的前端和后端两个传感器210的碰撞信号时，贴边过程结束，如图4的状态D所示。如果不是，则进入到步骤140。步骤140中，控制单元22判断收到的碰撞信号是否是擦玻璃机器人1后端传感器发来的。当是后端两个传感器发来的碰撞信号时，控制单元22向驱动单元11发出控制信号，控制信号使驱动单元11驱动第一行走单元12移动，旋转擦玻璃机器人1的前端返回到步骤120，重复从步骤120开始的各步骤，直到控制单元22同时检测到擦玻璃机器人1的同一侧的前端和后端两个传感器210的碰撞信号时，贴边过程结束。在本实施例中，由于使用的传感器为接触式传感器，其发出的信号为一开关量，只要收到的信号是开关量，则说明擦玻璃机器人1已与玻璃框架相撞，当收到了同一侧前后两个接触式传感器发来的开关量信号时，说明已符合贴边的要求。第二实施例第二实施例的擦玻璃机器人与第一实施例的擦玻璃机器人的不同结构在于，传感单元21的传感器为非接触式传感器，该非接触式传感器包括红外传感器或超声传感器等。 由于非接触式传感器的检测距离有一定的范围，在其检测范围内的障碍物都能被检测到， 如果该检测距离过大，当擦玻璃机器人与玻璃框架的距离