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擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的制作方法
专利名称：擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种擦玻璃机器人的直角区域移动控制系统，属于智能机器人制造技术领域。
背景技术：
图1-1为现有擦玻璃新型所述擦玻璃机器人具体实施例侧面示意图；图9为图7所示本实用新型所述擦玻璃机器人具体实施例的驱动机的底面示意图。
具体实施方式
实施例一图2为本实用新型所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制系统的原理示意图。本实用新型的擦玻璃机器人包
括驱动单元11和第一行走单元12，直角区域清洁控制系统包括传感单元21和控制单元22。该控制单元22分别与传感单元21和驱动单元11连接，并且控制驱动单元11。为了保证擦玻璃机器人的行走顺畅，所述的第一行走单元12包括设置在擦玻璃机器人机体下表面左、右两侧的行走轮。擦玻璃机器人在直角区域内行走的过程中，控制单元22根据接收到的所述擦玻璃机器人第一传感器子单元和第二传感器子单元所发出的符合预定要求的信号，判断所述擦玻璃机器人1处于直角区域；所述擦玻璃机器人还包括状态检测部，该状态检测部与所述控制单元22相连接，所述控制单元22对所述擦玻璃机器人的当前状态与控制单元22中的预设值进行比较，控制调整第一行走单元12运动，使擦玻璃机器人1从直角区域中退出。 也就是说，控制所述驱动单元11驱动所述第一行走单元12，使得所述擦玻璃机器人1行走。 在本实施例中，状态检测部采用的是位于机体上的角度传感器子单元，所述控制单元22接收角速度传感器子单元所发出的信号，配合所述第一传感器子单元、第二传感器子单元所发出的信号，控制所述擦玻璃机器人调整位姿，使所述擦玻璃机器人退出直角区域，所述的擦玻璃机器人在行走的同时对窗框直角区域进行清洁作业。本实用新型通过控制擦玻璃机器人的行走方式，可使得机器人进入并退出玻璃的直角区域工作，从而能对该区域进行擦拭，轻松实现对容易堆积灰尘的玻璃直角区域位置的擦拭工作。图3为本实用新型所述擦玻璃机器人的直角区域清洁控制方法第一实施例的流程图；图4为本实用新型所述擦玻璃机器人在直角区域行走轨迹示意图；图5-1至图5-5为图4所示行走轨迹中，擦玻璃机器人的分解动作示意图。下面参照图3、图4并结合图5-1 至图5-5，对本实用新型第一实施例的擦玻璃机器人的工作过程进行详细地说明。为了便于对擦玻璃机器人的运动方式进行描述，所述的前面为擦玻璃机器人1前进方向的端部。所述的侧面为擦玻璃机器人1前进方向的左侧或/和右侧。在本实用新型中，所述传感单元21包括位于所述擦玻璃机器人1前面的第一传感器子单元210、位于所述擦玻璃机器人1侧面的第二传感器子单元211和位于机体上的角速度传感器子单元220。 在本实施例中，第一传感器子单元210和第二传感器子单元211由接触式传感器组成，可选用行程开关、压力传感器及导电橡胶等。从使用简单易行考虑，优选使用行程开关；所述的角速度传感器子单元220为陀螺仪。结合图5-1至图5-5所示，为了使感测更加准确，所述的第一传感器子单元210中的接触式传感器210的设置数量为两个，均位于同一个与擦玻璃机器人1底边平行的平面上，且分别位于擦玻璃机器人1前面的左端和右端。所述的第二传感器子单元211包括在擦玻璃机器人1左、右两侧的前端分别设置的接触式传感器210，分别