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伺服控制装置制造方法
伺服控制装置制造方法
伺服控制装置具有：追随控制部（2），其针对利用电动制对象的刚性低，也能够高精度地控制周期动作。
[0013]为了解决上述课题而实现目的，本发明的特征在于，具有:追随控制部，其针对由电动机及利用所述电动机驱动的机械系统构成的控制对象，以使与所述电动机的电动机位置或电动机速度相对应的电动机运动追随电动机运动指令的方式，对所述电动机进行控制；指令函数部，其输入表示所述控制对象执行的周期动作的相位的相位信号，利用预先设定的第I函数，计算与所述相位信号相对应的机械运动指令；二阶导函数部，其输入所述相位信号，使用预先设定的第2函数，计算与所述相位信号相对应的所述第2函数的值，将该值作为二阶微分基础信号，其中，该第2函数作为利用所述相位信号对所述第I函数进行二阶微分后得到的函数即二阶导函数；校正值运算部，其输入表示所述相位信号的时间微分值的相位速度和所述二阶微分基础信号，使用所述相位速度的平方值、所述二阶微分基础信号和第I常数的积，对用于校正所述电动机运动指令的第I指令校正值进行运算；以及校正相加部，其基于所述第I指令校正值和所述机械运动指令的相加值，计算所述电动机运动指令。
[0014]发明的效果
[0015]根据本发明，具有下述效果:即使控制对象的刚性低，也能够高精度地控制周期动作。
【专利附图】
【附图说明】
[0016]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的伺服控制装置的结构的框图。
[0017]图2是表示控制对象的结构例的示意图。
[0018]图3是表示本发明的实施方式2所涉及的伺服控制装置的结构的框图。
【具体实施方式】
[0019]下面，基于附图，对本发明的实施方式所涉及的伺服控制装置进行详细说明。此夕卜，本发明并不限定于下述实施方式。
[0020]实施方式I
[0021]图1是表示本发明的实施方式I所涉及的伺服控制装置的结构的框图。实施方式I所涉及的伺服控制装置IOOA对由电动机(后述的电动机11)和利用电动机11驱动的机械系统构成的控制对象I进行驱动控制。
[0022]控制对象I例如为工业用机器人、冲压装置、生产线自动化装置等工业用机械，具有电动机11和与电动机11连接的机械系统。伺服控制装置100A使用伺服电动机等致动器，对控制对象I进行驱动控制。伺服控制装置100A通过使控制对象I的电动机产生电动机扭矩τπι，从而使控制对象I进行期望的动作。具体来说，伺服控制装置100Α通过基于检测器(未图示)检测出的电动机位置ym而依次变更电动机扭矩τ m,从而控制电动机11的动作位置以使控制对象I进行期望的动作。
[0023]伺服控制装置100A包含相位发生部3A、指令生成部5A、追随控制部2而构成。相位发生部3A产生表示使控制对象I执行的周期动作的相位的相位信号Θ和表示相位信号Θ的变化速度的相位速度ω，并输出至指令生成部5A。指令生成部5Α通过后述的运算而计算电动机位置指令yr，并将计算出的电动机位置指令yr输出至追随控制部2。
[0024]追随控制部2输入从指令生成部5A输出的电动机似直指令yr和控制对象I检测到的电动机位置ym，以使电