1 1 绪论....................................................................................................................................... 2 研究背景与意义............................................................................................................. 2 工业机械手的简史......................................................................................................... 3 国内外机械手研究现状与发展趋势............................................................................. 7 我国工业机器人的发展................................................................................................. 8 2 物料搬运机械手总体设计................................................................................................... 9 机械手的功能要求......................................................................................................... 9 确定机器人类型........................................................................................................... 10 工业机器人的组成及各部分关系.............................................................................. 10 机械手总体设计及传动形式说明............................................................................... 11 机械手的传动形式说明........................................................................................ 11 滚珠丝杠................................................................................................................ 12 直线导轨................................................................................................................ 13 步进电机与气缸................................................................................................... 14 行星齿轮减速器.................................................................................................... 15 本章小结....................................................................................................................... 16 3 机械手末端执行器及第三臂设计..................................................................................... 17 机械手末端执行器设
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