稳态误差分析实验报告 (2).docx

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稳态误差分析实验报告 (2)
（一） 稳定性试验报告
11电自四班 王旭 学号：29
（一）试验目的：
1）、生疏开环传递函数参数对系统稳定性的影响 2）、了解用于校正系统稳定性的串联一阶函数为：G1（s）=1/(s(+1)(+1)) II型系统的开环传递函数为：G1（s）=1/(s^2(+1)(+1))
1、求单位阶跃响应及稳态误差 MATLAB程序如下：
t=0::15;
[num1,den1]=cloop([1],[ 1]); [num2,den2]=cloop([1],[ 1 0]); [num3,den3]=cloop([1],[ 1 0 0]); y1=step(num1,den1,t); y2=step(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t); subplot(311);plot(t,y1); subplot(312);plot(t,y2); subplot(313);plot(t,y3); er1=1-y1(length(t)); er2=1-y2(length(t)); er3=1-y3(length(t)); 仿真图如下：



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0 I II型系统的误差分别为：


2、求单位斜坡响应及稳态误差 MATLAB程序如下：
t=0::20; t1=0::100;
[num1,den1]=cloop([1],[ 1]); [num2,den2]=cloop([1],[ 1 0]); [num3,den3]=cloop([1],[ 1 0 0]); y1=step(num1,[den1 0],t1); y2=step(num2,[den2 0],t); y3=step(num3,[den3 0],t); subplot(311);plot(t1,y1,t1,t1); subplot(312);plot(t,y2,t,t); subplot(313);plot(t,y3,t,t); er1=t1(length(t1))-y1(length(t1)); er2=t(length(t))-y2(length(t)); er3=t(length(t))-y3(length(t));

仿真图如下：



0 I II型系统的误差分别为：


注：0型时er1=无穷大图中无法将时间量取到无穷大。
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K=2时：
0型系统的开环传递函数为：G1（s）=2/(+1)(+1) I型系统的开环传递函数为：G1（s）=2/(s(+1)(+1)) II型系统的开环传递函数为：G1（s）=2/(s^2(+1)(+1))
1、求单位阶跃响应及稳态误差

MATLAB程序如下：
t=0::15;
[num1,den1]=cloop([2],[ 1]); [num2,den2]=cloop([2],[ 1 0]); [num3,den3]=cloop([2],[ 1 0 0]); y1=step(num1,den1,t); y2=step(num2,den2,t); y3=step(num3,den3,t); subplot(311);plot(t,y1); subplot(312);plot(t,y2); subplot(313);plot(t,y3); er1=1-y1(length(t)); er2=1-y2(length(t));

er3=1-y3(length(t));
仿真图如下：


0 I II型系统的误差分别为：

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2、求单位斜坡响应及稳态误差 MATLAB程序如下：
t=0::20; t1=0::100;
[num1,den1]=cloop([2],[ 1]); [num2,den2]=cloop([2],[ 1 0]); [num3,den3]=cloop([2],[ 1 0 0]); y1=step(num1,[den1 0],t1); y2=s