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气动机械手的设计
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气动机械手的设计
广东石油化工学院成人教育
毕业论文 ( 设计、作业 )
7、学员达成日期： 年 月 日
系（教研室）建议： 署名：
指导教师署名： 学 生 签 名：
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摘 要
本文对机械手进行了整体方案设计，确立了机械手的座标型式和自由度，确立了机
械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结
构设计
了机械手的手段结构，计算出了手段转动时所需的驱动力矩和展转气缸的驱动力
矩设计
了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、起落用液压缓冲器和手臂展转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序
控制器对机械手进行控制，选用了适合的 PLC型号，依据机械手的工作流程拟订了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
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要点词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器 (PLC)
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目 录
摘
要 ...................................................................
........ Ⅰ
第 1 章绪
论 .............................................................. ....
...1
机械手概
述 1
机械手的构成和分
类 1
机械手的组
成 1
机械手的分
类 3
国内外发展状
况 4
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课题的提出及主要任务课题的主要任
务 5
第 2 章设计方
案 6
机械手的座标型式与自由
度 6
机械手的手部结构方案设
计 6
机械手的手段结构方案设
计 6
机械手的手臂结构方案设
计 6
机械手的驱动方案设
计 7
机械手的控制方案设
计 7
第 3 章手部结构设
计 7
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手指的形状和分
类 7
设计时考虑的几个问
题 7
第 4 章手段结构设
计 8
第 5 章手臂结构设
计 8
. 结构设
计 ...................................................................
...8
第 6 章气动系统设
计 8
气压传动系统工作原理
图 8
第 7 章机械手 PLC控制系统设
计 10
机械手的工艺过
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程 ..............................................................10
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