机器人毕业设计--机器人程序设计.docx

济源职业技术学院
毕 业 设 计
题
目—
机器人程序设计
系
别
电气工程系
专
业
电气自动化
班
级
机器人1001班
姓
名—
学
10040216
指导
教师—
—
日
期
2器人
目前，FOXBOT机器人主要有以下几种系列：
A 系列：A05-2、A720、A1700
B系列：B700
C 系列:C2100、C2300
D 系列：D8000
P 系列:P720、P1000
S系列：S600
T系列：T400
1、 腕部负载即最大工作负载(1KG、5KG、16KG、20KG、4OKG、60KG)
2、 运动轴数(2轴、3轴、4轴、6轴)
3、 运动范围(A-05:615mm A1700:: 1717mm S600:600mm)
4、 最大运动速度(A-05:2027mms, A1700:8000mms, S600:3400mms)
5、 重复定位精度(A-05: 士 0. 02mm,A1700: ± 0. 05mm, S600: ±0. 02mm)
6、 安装方式(落地式、吊挂式)

。
概器人愿用系统
打磨抛光类：对工件表面的打磨抛光，使工件的外观更有美感。
金属加工类：CNC上下料、冲压上下料。
自动点胶、测试及上下料。
镭射打标、焊接、切割，喷涂应用、小装配、搬运、堆栈搬运和喷漆，如 图1. 2所示。
图1. 2喷漆焊接机器人
2 A720机器人的使用方法
1 A720机器人的组成
。
图2. 1机器人的组成
（1） IPC（I业电脑）：含运动控制卡、USB接口（出厂时已被禁用特殊用途可以开放）、
RS232 接口、Bhernet 接口等。
（2） 电控箱：主要含伺服驱动器、IPC、I/O板、控制电路等。
（3） 本体：主要含伺服马达、减速机、机构件等。
（4） 示教器：目前有一代和二代示教器（带摇杆操作）。
机器人外部图像如图2. 2所示。
图2. 2机器人外部图像
2坐标系统
FOXBOT机器人的坐标系统分为直角坐标系统(Cartesian Frame)和轴坐标系(Joint Frame)0
1、直角坐标系统
使用P (X,Y,Z,RX,RY,RZ)来表示机器人法兰(flange)位置(position)与方位 (orientation)o其中X, Y, Z代表法兰中心的直角坐标位置，RX, RY, RZ为法兰相对于 机器人本体的方位。此外另有一个参数FIG可表示机器人关节姿态(figure)o图2. 3 为本体直角坐标系及各坐标分量示意图(机器人本体直角坐标系WorkO为前正后负， 左正右负，上正下负)。

2、轴坐标系(Joint Frame)
使用各轴关节角度J （JI，J2, J3, J4, J5, J6）来表示机器人的法兰（figure,即
第六轴末端）位置。
图2. 4为各轴位置和转向图。
图2. 4轴坐标系
3、系统面板
（1）系统面板
系统面板位于面板右方，共有坐标显示、姿态显示、绝对编码器数值（［v4. ］含
参考转速）及小键盘四种面板，可由【切换显示（Panel）］钮依序循环切换。如果需要输 入文字，可按下工具列的小键盘图标来直接切换小键盘面板。如下图2. 5。
小键盘的操作时，如果需要输入大写或其他符号，可点击［Shift］键来切换键盘 面板。在操作数据库项目时，可以使用［Shift］键+项目1+项目2来选取项目1至项 目2中间的所有项目。如果只需要单独选取项目1及项目2,则将［Shift］键换成［Ctrl］ 键即可。
若输入之项目为数字时，标准键盘会自动切换成数字键盘(Keypad)以利输入。按 下工具列上的小键盘图标 可在标准键盘及数字键盘间来回切换。如图2. 6。

系统按钮
系统按钮位于面板右下方，共有以下四个按钮：
【初始化(Initialize) /关闭(Close)］启动/关闭伺服系统；
【回归原点/Home］原点回归；
【切换显示/Panel］系统面板切换；
【退出/Exit］离开程序。
其中原点回归的预设位置为Jl=J2=J3=J4=J5=J6=0° o可以在数据库里设定其他 的原点位置。点击【回归原点/Home］之后，机器人会以点对点的方式运行至原点。
4、 手动示教
当伺服启动后，在操作面板上点选择【手动示教/Teaching Wizard］标签即可进 入手动示教模式。可以使用轴坐标模式(JI, J2, J3, J4, J5, J6)