机器人小车.pptx

对抗赛小车 2 of 44 —*—目录页 Contents Page 04电路部分 01 机械部分 02传感器、电路板排布 03取胜思路与可行性分析 3 of 44 —*—过渡页 Transition Page 04电路部分 01 机械部分 02传感器、电路板排布 03取胜思路与可行性分析 4 of 44 —*—二级目录页 Second Contents Page 01 方案总述 02行走功能 03搬运砖块功能第一章机械部分 04 机械手功能 5 of 44 —*—过渡页 Transition Page 01 方案总述 02行走功能 03搬运砖块功能第一章机械部分 04 机械手功能 6我们通过红外传感器计算距离, 当小车前端并排三个红外线传感器中的左右红外线传感器同时接收到反射回来的信号的时,记作移动一格,同时通过前后总共四个传感器使小车在白线上行驶。并且通过机械臂把双倍球放入圆台上的 home 区并抓取圆台中间的绿砖,这个功能放到比赛的后半段去实现。总体示意图方案总述通过两个比较常用的 L298N 电机驱动模块来驱动 4个12V 直流减速电机, L298N 板子逻辑供电 5V(将 12V 分出来通过稳压降压成为 5V),驱动电压12V 。 4路红外传感器,前端 3个,后端 1个, 用于巡线,逻辑电压 5V,信号接入单片机。舵机控制板 5V逻辑电压,驱动电压 ,通过接口与单片机进行通信, 实现对舵机的并行控制。 7总体尺寸: 290 mm (长) × 280 mm (宽) × 285 mm (高) 预估质量:直流减速电机 320g ×4航模电池 600g 小车总质量 3 Kg 机器人大体为两层的轮式机器人结构,中间用双内螺纹铜柱连方案总述 8 of 44 —*—过渡页 Transition Page 01 方案总述 02行走功能 03搬运砖块功能第一章机械部分 04 机械手功能 9额定力矩: Kg·cm 电压: 12 VDC 直径: 37 mm 轴长: 20 mm (带有 90度切口) 轴直径: 6 mm 长度: 88 mm (含编码器、减速箱,但不含输出轴) 堵转电流: A 减速比: :1空载转速: 330 转/分钟额定转速: 转/分钟我们选用了 37GA555 直流齿轮减速电机, 轮子采用的 65mm 的普通橡胶轮电机参数如下: 行走功能 10小车通过轮子的正转反转实现转弯,转弯后如果是右转则会前端左边的传感器先接收到信号,当前端中间的传感器和后端的传感器同时接受信号时小车向前小车的转弯行走功能