无人机技术知识要点.docx

民用无人机知识要点
、民用无人机主要分类
2、直升机无人机
优点：载荷较大、可垂直起降、空中悬停、灵活性强
缺点：结构复杂、故障率高、维修成本高、续航时间短
优点：操作灵活、结构简单、成本低、起降方便、可在较低
可能缺点
适应环境范围 相对较窄
整体功耗较高 价格较贵
价格较高
通信能力可能偏差
综合技术指标 较低
尺寸
58mmX40mm


88cm2
87mmX50mm



参考价格
¥650~¥975
¥768 (网购)+
¥1200 (realsense)
¥2380
（官网价）
不详
CPU
4x Quacomm Krait 400
22nm双核双线程Intel Atom
64 位 ARM
457核心
6核CortexA7
CPU性能

500M Hz
2GHz
2GHz
GPU
Qualcomm Adreno 330GPU
Intel HD Graphic
Maxwell架构 256核心
双核乂@廿 T628GPU
GPU性能
167GFLOPs
不详
1024GFLOPs
不详
模组功耗
不详
静态35mW 动态不详
不超过10W
不详
支持Wi-Fi、蓝 牙
是
是
是
是
支持双目视觉
是
支持Realsense视觉
是
是
支持高清摄像
4K
是
4K
2K
厂商擅长领域
基带通信 移动计算
通用计算
先进集成电路工艺
GPU
大规模并行计算
中国芯片厂 后起之秀
厂商特长在无 人机的应用
低功耗计算
无人机群通信
高性能计算
机器视觉计算 人工智能
性价比高
表3:大疆精灵4主要芯片
公司
类型
型号
飞行控制器

Cortex-A7整体方案
LC1860
图像传输模块
Artosyn
射频方案
AR8001/AR8003
Movidius
视觉方案
Mynad 2
双目避障模史
Lattice
FPGA
LCMXO3L
意法半导体
Cortex-M3
STM32FW3
遥控器主控
思智浦
Co 他 X-M3
LPC1549
三、无人机主要系统
任务设备
峡作案墉
图表26：无人机系统示意图
动力^世
通讯其路
飞行平台
导航飞控
电气系统
显示系蜿
无人机系统主要由三部分组成，分别为飞行器平台、控制站与通讯链路。
飞行器平台：包括飞行机体结构、动力系统、飞控系统、导航系统、电气系统、通信系统； 控制站：包括显示系统、操纵系统；
通讯链路：包括机载通讯与地面通讯。
四、飞行器平台主要系统
1、飞控系统
飞控系统是无人机的“驾驶员”，是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收 等整个飞行过程的核心系统。
飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机 姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。
（其中，机身大量装配的各种传感器（包括角速率、姿态、位置、加速度、高度和空速 等）是飞控系统的基础，是保证飞机控制精度的关键。未来要求无人机传感器具有更高的探 测精度、更高的分辨率，因此高端无人机传感器中大量应用了超光谱成像、合成孔径雷达、 超高频穿透等新技术。）
现有飞控系统是开源与闭源系统的结合。
Arduino是早期的开源飞控之一，成为了后续衍生品的基础，随后2007年，由美国3DR 公司旗下DIY Drones无人机社区推出的飞控产品APM成为了当今成熟的技术，也是用户使用 最多的开源系统。
目前主要的开源系统有APM、PX4、PPZ、MWC、OpenPilot等。
国内优秀的无人机厂商，为了提高系统的专业化，则大部分在开源系统的基础上演化出 自己的闭源系统。相比开源系统，无人机厂商自身的闭源系统加入了许多优化算法、简化了 调参与线束，变得更加简单易用。
表9;开源无人机硬件项目和特点
开源社区名称
出现年份
主要特晨
Arduino 飞控
2005
支持windows^ MacOS. Linux,开瀛飞控源代码： 支持用户任意更改芝制需求的
APM飞控
2007
基于Arduino,支持地图巡航，支持多旋翼,固定 翼，直升机和无人置驶车等无人设备；支持超声波 传感器和