自动控制原理总结
第一章 绪 论
技术术语
被控对象 :是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。
被控量：表征被控对象工作状态的物理参量 (或状态参量 )，如转速、压力、温度、电压、位移等。
和阻尼 率
arccos
n1
2
d
量σ %
h( tp )
1
%
1
100%
π
π /
1
2
t r
e
100%
d
当阻尼比
ξ< ，近似取
π
π
t
p
n1
(取 5% 误差带 )
ts
(取 2%
误差带 )
ts
d
n
n
二 系 ，一般取
ξ＝ 作 最佳阻尼比。
二 系 响 性能的改善措施：
%
h ( t p
)
h (
)
1．比例－微分控制
h (
)
100%
2． 速反 控制
定性及代数判据
茨
(Hurwitz) 定性判据
得 -奇帕特 (Lienard-Chipard)判据
(1)系 特征方程的各 系数大于零，
即 a
i>
0 (i=0， 1， 2，3，⋯， n)。
(2) 奇数 或偶数 的赫 茨行列式大于零，即
D 奇 >0或 D 偶>0。
3． 思 (Routh) 判据
思表中第一列所有元素的 算 均大于零，
如果第一列出 小于零的元素， 系 不 定。
并且第一列中数 符号改 的次数等于系 特征方程正 部根的数目。
典型输入信号作用下的稳态误差
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