机械手程序设计.ppt

项目三
机械手程序设计
辽宁机电职业技术学院
制作人:王洪庆缴瑞山
项目内容:
、旋转、抓件等动作
-51单片机指令的基本格式和寻址方式、MCS-51单片
机的指令系统、汇编语言源程序的基本设计方法和调试方法
以及程序设计举例。介绍一些实用的小程序来培养学生的兴
趣并拓宽学生的知识面,结合程序设计强化学生对指令的解。
能力目标:






实战演练:
、指令系统。会使用汇编语言
进行顺序结构程序、分支结构程序、循环结构程序设计和调试。
,提高学生的实际动手操作能力,养成学
生的工程道德观念,建立工程敬业精神和团队合作精神。
课题 4
汇编语言程序设计
课题内容

.
知识要点
掌握程序设计方法
能力训练:

1. 程序设计、调试能力
2. 创新能力和合作能力
技能操作
上机操作掌握机械手控制程序操作和调试
一、汇编语言程序设计
程序设计基本方法
编写一个程序大致分为:
1、确定计算方法,定出运算步骤和顺序,把运算
过程画成框图。
2、确定数据:包括工作单元的数量,分配存放单
元。
3、按所使用计算机的指令系统,把确定顺序(框
图)写成程序。
二、简单程序设计举例
1、顺序程序结构
,按照程序编写的顺序依次执行,编写时应注意正确的使用指令,提高效益。
程序清单如下:
MOV A, R2
CLP A
ADD A, #01H
MOV R2, A
MOV A,R3
CPL A
ADDC A, #00H
MOV R3, A
RET
2、分支程序结构
分支程序可根据要求无条件的改变程序的执行顺序,选择程序流向。编写这类程序主要是为了正确使用转换指令。
例:设变量x 存放在VAR单元中,函数值Y存放在FUNC 中,按下式给Y赋值:

1 X > 0
Y= 0 X = 0
-1 X < 0
程序清单:
VAR EQU 30H X
FUNC EQU 31H
START: MOV A,VAR
P
JNB ,POSI
MOV A, #0FFH
P
POSI: MOV A, #01H
COMP: MOV FUNC , A
3、循环程序结构
在程序设计中,常遇到反复执行某一或某一段指令,此时可利用循环程序结构,这有助于缩短程序,提高程序质量。
循环结构的程序一般包括:。在单片机中,一般用一个工作寄存器Rn 作为计数器,Rn中的初值即为循环次数,每循环一次,Rn 的值减1,直到为0 循环终止。
例:若XI均为单字节数,并按I(I=1~N)顺序存放在MCS-51 的内部RAM从50H开始的单元中,N放在R2中,现要求他们的和放在R3R4中。