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双轮自平衡车设计报告.docx


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双轮自平衡车设计报告
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目录
、双轮自平衡车原理速度:3维,姿态角:3维
量程:加速度:土 16g,角速度:土 20000 /s。
分辨率:加速度:-5g,角速度:-3° /s。
稳定性:加速度:,° /s。
■数据输出频率100Hz(波特率115200)/20Hz(波特率9600)。
■波特率 115200kps/9600kps。
-05蓝牙主从一体模块
■~;
■支持AT指令集配置模块;
■采用CSR主流蓝牙芯片,;
■波特率最高为1382400bps;
■配对以后当全双工串口使用,无需了解任何蓝牙协议,但仅支持8位数据位、1位停止位、无奇偶校
验的通信格式,这也是最常用的通信格式,不支持其他格式。
2电路设计
■STM32核心板原理图
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■ MPU6050原理图
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■蓝牙模块原理图
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四.算法分析及参数确定
■小车直立环使用PD (比例微分)控制器,其实一般的控制系统单纯的P控
制或者 PI 控制就可以了,但是那些对干扰要做出迅速响应的控制过程需要 D (微分)控制。
直立控制的PD代码
int balance(float Angle,float Gyro) {
float Bias,kp=300,kd=1;
int balance;
Bias=Angle-0; //计算直立偏差
balance=kp*Bias+Gyro*kd; //计算直立 PWM
return bala

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  • 上传人zhangshut
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  • 时间2022-07-25