移动机器人全局动态路径规划融合算法 葛文雅.pdf

网络首发时间：2022-06-02 13:15:22
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　第　卷　第　期 ｓ，ｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎａｌｃｏｓｔａｎｄｓｔｏｒａｇｅｃｏｓｔ，ａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅａｌｇｏ
ｒｉｔｈｍ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｔｗｏ?ｖｅｌｏｃｉｔｙｍｏｄｅｌｉｓｕｓｅｄｔｏｅｎｈａｎｃｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｗｉｎｄｏｗｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｒｏｕｇｈｔｈｅｏｂｓｔａ
ｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅａｎｄｒｅｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｇｏｉｎｇｆａｒｏｒｅｖｅｎｉｎｃｉｒｃｌｅｉｎｇｌｏｂ
ａｌｄｙｎａｍｉｃｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ，ａｎｄｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｉｓｃａｒｒｉｅｄｏｕｔｏｎｔｈｅＭＡＴＬＡＢｐｌａｔｆｏｒｍ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａ
ｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｌａｎｎｉｎｇｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｃａｎｂｅｉｍｐｒｏｖｅｄｂｙ４６．１８％，ｗｈｉｃｈ
ｅｎｓｕｒｅｓｔｈｅｓａｆｅｔｙｏｆｔｈｅｐａｔｈａｎｄｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｓｐｅｅｄｏｆｔｈｅｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ，ｔｈｅｐａｔｈｑｕａｌｉｔｙａｎｄｐｌａｎｎｉｎｇ
ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍａｒｅｂｅｔｔｅｒ．
犓犲狔狑狅狉犱狊：　ｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇ；ｄｙｎａｍｉｃｏｂｓｔａｃｌｅａｖｏｉｄａｎｃｅ；ｔｗｏｖｅｌｏｃｉｔｙｍｏｄｅｌ；ｄｙｎａｍｉｃｗｉｎｄｏｗｍｅｔｈｏｄ；ｍｏｂｉｌｅ
ｒｏｂｏｔ
　收稿日期：　２０２２?０３?２９
　通信作 者：　 李 平（１９８１），女，副 教 授，博 士，主 要 从 事 非 线 性 系 统 与 智 能 控 制、复 杂 控 制 系 统 的 研 究．通 信 方 式：Ｅ
ｍａｉｌ：ｐｉｎｇｐｉｎｇ＿１２１３＠１２６．ｃｏｍ．
　基金项目：　国家自然科学基金资助项目（６１６０３１４４）；福建省自然科学基金资助项目（２０１８Ｊ０１０９５）；福建省高校产学
合作科技重大项目（２０１３Ｈ６０１６）；华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目（ＺＱＮＰＹ５０９）