装配机器人.doc

装配机器人
课程名称:工业机器人
专业:机械制造及其自动化
班级:机制091 学号:0908030144
姓名:汪兴浩
指导老师: 赵雪峰
2012 . 12 .19
机制091 汪兴浩 0908030144
引言
以自动化规模生产为标志,世界范围内的制造业革命于20世纪50年代拉开帷幕。当时生产自动化的概念几乎是“用机器代替人”的同义语。工业机器人就是为适应当时制造业规模化生产的需要而诞生的,在解决单调、重复的体力劳动和提高产品质量上,发挥了巨大的作用。
装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例,作为一项新兴的工业技术,机器人装配应运而生。在机器人应用各领域中只占很小的份额。究其原因,一方面是由于装配操作本身比焊接、喷涂、搬运等复杂;另一方面,机器人装配技术目前还存在一些等待解决的问题。如:对装配环境要求高,装配效率低,缺乏感知与自适应的控制能力,难以完成变动环境中的复杂装配,对于机器人的精度要求较高,否则经常出现装不上或“卡死”现象。尽管存在上述问题,但由于装配所具有的重要意义,装配领域将是未来机器人技术发
展的焦点之一。其重要性在机器人应用中将跃居第一位。
在许多微机应用领域中,PC机的速度和功能往往不能满足需要。特别是在多任务工作环境下,各任务只能分时工作,动态响应取决于外部跟踪信号、系统固有的开环动态特性、所采用的减振方法(阻尼)和控制器的调节作用。
(3)检测传感技术
检测传感技术的关键是传感器技术,它主要用于检测机器人系统中自身与作业对象、作业环境的状态,向控制器提供信息以决定系统动作。传感器精度、灵敏度和可靠性很大程度决定了系统性能的好坏。检测传感技术包含两个方面内容:一是传感器本身的研究和应用,二是检测装置的研究与开发。包括:多维力觉传感器技术、视觉技术、多路传感器信息融合技术、检测传感装置的集成化与智能化技术。
对于复杂装配作业,示教编程方法效率往往不高,如果能直接把机器人控制器与CAD系统相联接,则能利用数据库中与装配作业有关的信息对机器人进行离线编程,使机器人在结构环境下的编程具有很大的灵活性。另一方面,如果将机器人控制器与图形仿真系统相联,则可离线对机器人装配作业进行动画仿真,从而验证装配程序的正确性、可执行性及合理性,为机器人作业编程和调试带来直观的视觉效果,为用户提供灵活友好的操作界面,具有良好的人机交互性。
(3)机器人控制技术:重点研究开放式,模块化控制系统,人机界面更加友好,语言、图形编程界面正在研制之中。机器人控制器的标准化和网络化,以及基于
PC机网络式控制器己成为研究热点。编程技术除进一步提高在线编程的可操作性之外,离线编程的实用化的完善成为研究重点。
(4)多传感器融合技术:为进一步提高机器人的智能和适应性,多种传感器的使用是其问题解决的关键。其研究热点在于有效可行的多传感器融合算法,特别是在非线性及非平稳、非正态分布的情形下的多传感器融合算法。另一问题就是传感系统的实用化。
(5)机器人的结构要求更加灵巧,控制系统愈来愈小,二者正朝着一体化方向发展。
(6)机器人遥控及监控技术,机器人半自主