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机器人末端操作器
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工业机器人手部(手爪)结构
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引言：22年，5月20日，20点54分，星期四
平动型图例：
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平移型图例：
此时手部是张开还是合拢？
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4．按夹持原理分：
手指式：
外夹式、内撑式、内外夹持式。
平移式、平动式、旋转式。
二指式、多指式。
单关节式、多关节式。
吸盘式：
负压吸盘：真空式、喷气式、挤气式。
磁力吸盘：永磁吸盘、电磁吸盘。
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(1) 夹钳式取料手；
　　(2) 吸附式取料手；
　　(3) 专用操作器及转换器；
　　 (4) 仿生多指灵巧手。
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夹钳式取料手
　　夹钳式手部与人手相似, 是工业机器人广为应用的一种手部形式。 它一般由手指(手爪)和驱动机构、 传动机构及连接与支承元件组成, , 能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。
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图 夹钳式手部的组成
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1. 手指
　　手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件, 就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指, 也有三个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。 
　　指端的形状通常有两类:
V型指：用于夹持圆柱形工件。
平面指：用于夹持方形工件(具有两个平行平面), 板形或细小棒料。
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图 V型指端形状
(a) 固定V型； (b) 滚柱V型； (c) 自定位式V型
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图 夹钳式手的指端
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指面的形状
1、光滑指面平整光滑, 用来夹持已加工表面, 避免已加工表面受损。
2、齿形指面的指面刻有齿纹, 可增加夹持工件的磨擦力,以确保夹紧牢靠, 多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
3、柔性指面内镶橡胶、泡沫、石棉等物,有增加磨擦力、保护工件表面、 隔热等作用, 一般用于夹持已加工表面、炽热件,也适于夹持薄壁件和脆性工件。
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2. 传动机构
　　传动机构是向手指传递运动和动力, 以实现夹紧和松开动作的机构。该机构根据手指开合的动作特点分为回转型和平移型。回转型又分为一支点回转和多支点回转。根据手爪夹紧是摆动还是平动,又可分为摆动回转型和平动回转型。 
　　(1) 回转型传动机构。夹钳式手部中较多的是回转型手部, 其手指就是一对杠杆,一般再同斜楔、滑槽、连杆、齿轮、蜗轮蜗杆或螺杆等机构组成复合式杠杆传动机构, 用以改变传动比和运动方向等。
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图 斜楔杠杆式手部
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图 滑槽式杠杆回转型手部
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, 杠杆形手指4的一端装有V形指5,另一端则开有长滑槽。 驱动杆1上的圆柱销2套在滑槽内, 当驱动连杆同圆柱销一起作往复运动时, 即可拨动两个手指各绕其支点(铰销3)作相对回转运动, 从而实现手指的夹紧与松开动作。
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。 驱动杆2末端与连杆4由铰销3铰接, 当驱动杆2作直线往复运动时, 则通过连杆推动两杆手指各绕其支点作回转运动, 从而使手指松开或闭合。
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图 双支点连杆杠杆式手部
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。 驱动杆2末端制成双面齿条,与扇齿轮4相啮合, 而扇齿轮4与手指5固连在一起, 可绕支点回转。驱动力推动齿条作直线往复运动, 即可带动扇齿轮回转, 从而使手指松