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(一)ROS简介
马吉祥
荷兰埃因霍温理工大学Tu/e合作伙伴,高校ROS培训师,视觉处理技术负责人,发表的论文有《3D图像处理-点云应用》,主要从事ROS的相关开发和应用工作,多次指导过学生参加RoboCup赛事。
ROS概述
ROS安装
ROS基本命令
Eclipse环境配置
ROS概述
ROS(Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作系统。
它提供了操作系统应有的服务,包括硬件抽象,底层设备控制,常用函数的实现,进程间消息传递,以及包管理。
它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS 的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持。
ROS是一个分布式的进程(也就是“节点”)框架,这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。
ROS也支持一种类似于代码储存库的联合系统,这个系统也可以实现工程的协作及发布。
这个设计可以使一个工程的开发和实现从文件系统到用户接口完全独立决策(不受ROS限制)。同时,
所有的工程都可以被ROS的基础工具整合在一起。
ROS概述:
ROS Indigo的安装
1,配置Ubuntu系统
打开软件中心,选择Edit,SoftWare Sources,在Ubuntu SoftWare一栏中选中 restricted universe multiverse。
2,配置
sudo sh -c 'echo "deb http://packages./ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/-'
3,安装keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://- --recv-key 0xB01FA116
4,安装ROS
更新源
sudo apt-get update
安装桌面完整版
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
桌面安装
sudo apt-get install ros-indigo-desktop
5,初始化rosdep
rosdep 能够轻松的安装系统依赖项目
sudo rosdep init
rosdep update
6,配置环境
echo "source /opt/ros/indigo/" >> ~/.bashrc
7,安装rosinstall
rosinstall可以很容易的为ROS功能包下载source树
sudo apt-get install python-rosinstall
ROS基本命令
我们将使用wiki上的包来讲解,首先安装tutorial软件包
sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
rospack 获取功能包的相关信息
rospack <command> [package_name]
eg. rospack find [package_name] 绝对路径
rospack depends [package_name] 输出所有依赖项
roscd 改变当前目录到指定的功能包绝对路径
roscd [locationname[/subdir]]
rosls 列出功能包包含的所有文件(夹)
rosls [locationname[/subdir]]
catkin_create_pkg 创建ROS功能包
catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] ....[denpendn]
catkin_make 编译ROS功能包
(root direction of catkin_ws)catkin_make
catkin_init_workspace
(direction of catkin_ws/src) catkin_init_workspace
pletion TAB补全