相关机器人结构.pptx

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移动方式:电机+全方位轮
(iRobot)智能扫地机器人
移动方式:(直流电机+齿轮变速)+万向轮
机器人套件:移动方式:减速电机+履带(万向轮)
行走方式:舵机(20个活动关节)
:行走方式:舵机(16个)
结构、功能及技术性能
1、高性能舵机系统运动控制灵活自如
优必选阿尔法机器人全身采用了16个优必选自主研发的高性能舵机,其中左右腿部各5个自由度,左右手各3个自由度,舵机之间用铝合金连接件固定,舵机结构让机器人拥有了16个关节自由度,能够轻松模拟人类各种行为,如直立行走、奔跑、翻跟头、做俯卧撑等,动作准确、快捷。
在机器人产品中,舵机是核心动力来源,机器人的每一个关节转动都由舵机来驱动。
目前这种舵机已经广泛应用于智能小车、航模、机器人等领域。
优必选机器人舵机最大的优点是采用了总线控制技术,机器人16个关节部位的舵机通过串联方式连接在一起,这样可以大大节省线材和空间,同时也提高了机器人的灵活性。
:3级直流减速马达+皮带
机器人用电机:

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下,电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数,而不受负载变化的影响,当步进驱动器接收到一个脉冲信号,它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度,称为“步距角”,它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量,从而达到准确定位的目的;同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度,从而达到调速的目的。
1减速电机
减速电机就是普通电机加上了减速箱,这样便降低了转速,增加了扭力,使得普通电机有的更广泛的使用空间。

伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,。
直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护不方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。

舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由接收机发出讯号给舵机,经由电路板上的 IC判断转动方向,再驱动无核心马达开始转动,透过减速齿轮将动力传至摆臂,同时由位置检测器送回讯号,判断是否已经到达定位。位置检测器其实就是可变电阻,当舵机转动时电阻值也会随之改变,藉由检测电阻值便可知转动的角度。
厂商所提供的舵机规格资料,都会包含外形尺寸(mm)、扭力(kg/cm)、速度(秒/60°)、测试电压(V)及重量(g)等基本资料。扭力的单位是 kg/cm,意思是在摆臂长度 1 公分处,能吊起几公斤重的物体。这就是力臂的观念,因此摆臂长度愈长,则扭力愈小。速度的单位是 sec/60°,意思是舵机转动 60°所需要的时间。
伺服电机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类,其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降。