精选机械臂论文.doc

精选机械臂论文
河南理工大学本科毕业设计〔论文〕说明书
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II
Abstract
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摘要
用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手，机械手是模仿着人手的局部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动of freedom for the pneumatic drive. First, I design and calculate the hand, wrist, arm and various parts of the mechanical hand. Then choose the proper drive method and transmission method, build the mechanical structure of the mechanical hand. Second, design and wire the electrical control system on the base of the pneumatic system of the manipulator. Their course of action should include: decline in clamping increased, slow forward, fast forward, slow progress, the extension of , the drop in, relax, rise, slow back, rewind, slow back; its operation, including: back in situ, manual, single-step, single cycle, continuous; and finally complete the final requirements of the handling robot porter pieces.
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IV
Abstract
III
目录
河南理工大学本科毕业设计〔论文〕说明书
Keywords: mechanical hand, transport, structure, pneumatic , programmable logic controller (PLC).
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IV
Abstract
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目录
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目录
摘要 I
Abstract II
第一章 绪论 5
选题背景 5
机械手设计目的及意义 5
机械手开展历史及现状 6
国内外应用及开展趋势 8
设计大纲 9
第二章 机械手方案设计及计算 11
机械手的设计要求及技术参数 11
11
驱动方式的选择 11
技术参数 12
2．2 手部结构设计及计算 13
手部设计要求 13
手部选型及计算 14
手部夹紧力和驱动力计算 15
气缸的直径确定 17
缸筒壁厚的设计 18
腕部结构设计 19
腕部设计要求 19
腕部的总体设计要求如下： 20
臂部结构设计及计算 20
臂部设计要求 20
伸缩手臂的设计 21
手臂伸缩气缸的尺寸设计 22
导向装置 23
平衡装置 23
手臂升降气缸的尺寸设计与校核 23
机身设计及计算 24
回转机身设计 25
尺寸设计及校核 25
第三章 气动系统的设计 28
驱动方式的选择 28
气动原理图 28
气动控制系统简介： 28
各执行机构的调速 30
第四章 机械手的PLC控制设计 31
PLC简介 31
PLC的开展历史 31
PLC的结构 32
PLC系统的其它设备 33
PLC的分类 33
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VII
Abstract
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目录
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PLC的特点 34
PlC的用途 34
机械手动作PLC设计 35
I/O接口简介 36
PLC设计 36
输入输出设备 36
选择可编程控制器 36
PLC的I/O分配如下： 37
PLC外围接线图如下