can引导的一般疑问句.ppt

How to use “can”
A:Can you swim?
/No,I can't
B:Yes,I can
can 表示能够
can't 表示不能
A:Can you play table tenni
屏蔽位
第3个问题，CAN总线上节点对数据的选择接收——过滤机制
一个实际的例子，配料系统(简装版)
工作过程：
1,监控计算机确定哪些配料控制器进行配料任务，发选中消息给主控制器，主控制器发送一条选中信息给所有的配料控制器，告知配料控制器哪些进行配料工作。
2,主控制器按一定顺序发送启动信息，让配料控制器启动，配料控制器启动后发送一条启动成功的应答消息。
3,配料控制器启动后开始称量物料,把物料的流量值周期性的发送给监控机。
4,如果某个配料控制器出现故障，要发送报警信息。
5,当系统要停止时，主控制器发送停止命令，让配料控制器停止工作，并应答。
一个实际的例子，配料系统——CAN通信设计
先对所有收发信息进行统计：这里介绍主控制器的信息和配料控制器的信息
主控制器传送的信息有：
发送：
，所有控制器都接收，优先级较低
，针对某控制器来控制启动停止,优先级一般
接收：
, 要能区分出是哪个控制器发的， 优先级较高
，能区分出是哪个控制器，优先级一般
配料控制器传送的信息有：
发送：
，各个控制器要有区分，优先级一般
, 要能区分出是哪个控制发的， 优先级较高
c. 各个配料控制器发送启动停止应答信息，能区分出是哪个控制器发的，优先级一般
接收：
，所有控制器都接收，优先级较低
，针对不同控制器，优先级一般
一个实际的例子，配料系统——CAN通信设计,ID设计
在进行CAN总线通信的设计时，要注意：
1,要能区分出各种不同的信息， 用ID号来标识。
2,要区分出各种不同信息的优先级，比如发生了报警，优先级要高。
3,要区分出信息是要大家都接收的还是只针对某一个控制器的。(接收过滤)
比如有8个配料控制器,采用标准帧进行设计，问题可以如下解决：
最前2bit设为优先级
00 最高
01 一般
10 较低
11 最低
最后4bit设为控制器号
1111=15为主控制器
0001~1000,1~8#
0000相当于所有控制器
(用于区分不同控制器)
中间5bit可以代表各种消息
00001 配料控制器发送的报警
00010 主控制器发送的启动/停止信息
00011 配料控制器发送的流量信息
00100 配料控制器发送的启/停应答
00101 主控制器发送的选中信息
11 bit ID的使用
例如1#配料控制器发送的报警信息
00000010001 = 0x11
2#控制器发送的流量值信息
01000110010 = 0x232
主控制器发送给2#的启/停信息
01000100010 = 0x222
一个实际的例子，配料系统——CAN通信设计,数据设计
细心的同学发现，我们上面设计的ID有的是主控制器发送给2#配料控制器的启/停信息，一个ID只能代表一个意思？ 那是让2#启动还是停止呢？
别忘了，我们还除了ID 可用外还有0~8bytes的数据区可以用，它可以装我们要发送的数据。
例如：控制配料控制器的启动停止，相当于一个开关量，我们最多用一个字节的数据就够了。数据为0xFC表示启动, 0xFE表示停止
所以让2#配料控制器启动的数据帧为：
ID:01000100010 = 0x222 (ID号)
DLC： 1 (数据长度)
数据：0xFC (1个字节的数据)
让2#配料控制器停止的数据帧为：
ID: 01000100010 = 0x222 (ID号)
DLC： 1 (数据长度)
数据： 0xFE (1个字节的数据)
一个实际的例子，配料系统——CAN通信设计,接收屏蔽
还有一个问题： 接收方怎么选择信息？
2个例子:
~8号配料控制器的报警信息,前面说过它们的报警信息为以下这一组:
00000010001 = 0x011 1#配料控制器发送的报警信息
00000010010 = 0x012 2#配料控制器