搬运机器人毕业设计.doc

毕业设计
(说明书)
题目: 搬运机器人毕业设计
姓名:
学号:
工业职业技术学院
毕业设计任务书
姓名
专业班级
任务下达日期 2015 年月日
设计开始日期 2015 年月日
设计完成日期 2016 年月日
设计题目: 搬运机器人毕业设计

指导教师
院(部) 主任


20 年月日
工业职业技术学院
毕业设计答辩委员会记录
电力工程学院矿山机电专业,学生于2016年 6 月 8 日进行了毕业设计(论文)答辩。
设计题目: 搬运机器人毕业设计
指导老师:
答辩委员会根据学生提交的毕业设计材料,根据学生答辩情况,经答辩委员会讨论评定,给予学生毕业设计成绩为。
答辩委员会人,出席人
答辩委员会主任(签字):
答辩委员会副主任(签字):
答辩委员会委员: , , ,
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工业职业技术学院
毕业设计评语
第页
共页
学生姓名: 专业班级年级
毕业设计题目: 搬运机器人毕业设计
评阅人:
指导教师: (签字) 2015 年5 月28日
成绩:
系主任: (签字) 2015 年6 月9日
毕业设计及答辩评语:









摘要
工业机器人技术是近年来新技术发展的重要领域之一,是以微电子技术为主导的多种新兴技术与机械技术交叉、融合而成的一种综合性的高新技术。这一技术主要应用于工业、农业、办公自动化及生活服务等特别是在生产建设和科研工作中发挥着重要的作用。这一技术的发展,极大地促进了机器人研究水平的提高。目前,工业机器人主要承担着搬运、焊接、喷涂及堆垛等重复性并且劳动强大极大的工作。从长远看,机器人产品的生产成本会大大降低,性能会愈加完善,据美国电气和电子工程师协会统计,世界各地已经部署了100万台各种工业机器人,其中日本工业机器人密度居世界首位,比排在第二位的新加坡多出了一倍。虽然排在前三位的都在亚洲,但欧洲却是世界上工业机器人密度最大的地区。因此,亚洲还有待研究开发。
本课题主要对搬运机器人的总体结构展开讨论, 搬运机器人在实际的工作上就是一个机械手,搬运机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,搬运机械手被广泛的运用于自动生产线中。机器人的研制和生产已成为高技术领域内,迅速发展起来的一门新兴的技术,它更加促进了搬运机械手的发展,使得搬运机械手的应用更为广泛。
关键词: 自动搬运; 机械手;气压系统;系统设计方案
目录
摘要 I
目录 II
第1章绪论 4
4
4
第2章搬运机器人系统设计 6
6
第3章 A720机器人 7
第4章搬运机器人机械手 10
13
1)对于吸盘式气动的机械手,其工件的运动只需较少的自由度就能完成。气液联合控制和电液联合控制则使系统和结构上很复杂,故采取气压传动仿方式。 13
2)本机械手是专用自动机械手,选择智能控制方式中的PLC程序控制方式,这样可以使机械手的结构更加紧凑和完美。 13
3)本机械手的执行系统是手部机构。手部机构形式多样。但综合其总体构型,可分为:气吸式、电磁式和钳爪式3种。根据本组合机床加工工件的特征,选择气吸式(真空吸盘式)手部结构。 13
第5章吸盘元件的设计及参数计算 15
第6章机械手臂部的设计 18
第7章可编程控制器的气动系统设计 20
参考文献 23
致谢 24
附录 25
序号 25
图样代号 25
图纸名称 25
图纸大小 25
备注 25
1 25
SQDJX-04-02 25
机械手气压系统原理图 25
A1 25
打印 25
2 25
SQDJX-05-01 25
机械手气压系统原理图 25
A1 25
打印 25
第1章绪论
有关机器人的定义随着时代的进步在发生着变化。简单的说,具有仿生功能,具有自动化、智能化特征,并集成一系列的机电技术等特点的为机器人。而机器人与工业机器人的最大区别就是工业机器人模仿人的手臂。在现实的生活中,机器人并不是在简单意义上代替人工劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置。这种装置既有人对环境状态的反应和分析判断能力。从某种意义上说,机器人是机器进化过程的产物,是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。


第一台机器人是由开始研发制造的,1958年,第一台机器人在美国联合控制公司诞生,它的结构特点是一回转长臂被安置在机体上,前端安置电磁铁的包