10伺服电机(教学版) (2)课件.ppt

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概念、分类及特点
伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类,交流伺服电动机又分为异步伺服电动机和同步伺服电动机。
第三十三讲:伺服电动机—
概念、分类及特点
无论是伺服还是调速领域,目前交流系统正在逐渐代替直流系统。与直梳伺服电机相比,交流伺服电机具有高可靠性、散热好、转动惯量小、能工作于高压状态下等优点。因为无电刷和换向器,故交流伺服系统也称为无刷伺服系统,用于其中的电机是无刷结构的笼型异步电机和永磁同步型电机。
第三十三讲:伺服电动机—
概念、分类及特点
伺服电动机—
◇传统型直流伺服电动机:结构形式与普通直流电动机相同,只是它的容量和体积要小的多。
◇低惯量直流伺服电动机
1)空心杯形转子
外磁场式:外定子由永久磁钢制成或通常的电磁式结构,内定子由软磁材料制成,空心杯电枢可以采用印制绕组,也可采用环氧树脂固化先行绕制的成型绕组。
内磁场式:内定子采用永久磁钢,外定子采用软磁材料的结构。
类型及结构
◇低惯量直流伺服电动机
2)盘式电枢转子:定子由永久磁钢和前后软磁铁组成,磁钢放置在圆盘的一侧,并产生轴向磁场,一般制成6、8、10极电机;电枢绕组可以是绕线式绕组或印制绕组。
伺服电动机—
类型及结构
伺服电动机—
控制方法
◇电枢控制:通过改变电枢电压来控制电机转速。
1)机械特性(Ua=常数时,n=f(Te))
2)调节特性(TL=常数时,n=f(Ua))当电机的控制电压大于相应的始动电压,伺服电动机便能起动并在一定的转速下运行。
◇磁极控制:用调节磁通来控制电机转速。
2)非磁性空心杯形转子:定子分外定子铁心和内定子铁心两部分,由硅钢片冲制后叠成。外定子铁心槽中放置空间相距90电角度的两相分布绕组。内定子铁心中不放绕组,仅作为磁路的一部分,以减小主磁通磁路的磁阻。空心杯转子用非磁性铝或铝合金制成,放在内、外定子铁心之间,并固定在转轴上。
伺服电动机—
结构及特点
伺服电动机—
结构及特点
◇特点:异步伺服电动机与普通异步电动机的重要区别之一是——转子电阻大。
其目的是:1)为了增大异步伺服电动机的调速范围并满足机械特性更接近于线性的要求。
2)防止出现“自转”现象。
伺服电动机—
结构及特点
2)防止出现“自转”现象:两相异步伺服电动机在取消控制电压(Uc=0)后,便成为单相异步电动机运行,气隙中只有励磁绕组产生的脉动磁场。当转子电阻较小,在电动机运行的转差率范围内,0<s<1,T1>T2,合成的Te=T1-T2>0,只要TL<Tem,电机转子将一直运转,并不会因为控制电压的消失而停转,这就是“自转”,在自控系统中是绝不允许出现的。
当转子电阻足够大,正序磁场产生的最大转矩所对应的转差率Sm1>1,电机的Tem在电动机运行范围内均为负值,即Te<0,如图(c),在某一控制电压下,电机带有一定负载稳定运行,当控制电压消失,励磁绕组所产生的Tem为一制动转矩而使电机迅速停转。
伺服电动机—
控制方式
2)相位控制:保持控制电压的幅值不变,通过调节控制电压的相位,即改变控制电压相对励磁电压的相位角,实现对电机的控制。