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第一章概括
:
沟通伺服技术自九十年月初发展到现在,技术日臻成熟,性能不停提升,现已宽泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98沟通伺服系统系国产第一代全数字沟通伺服系统,采纳国际最新数字信号办理DSP)、大规
模可编程门阵列(CPLD)和MISUBISHI智能化功率模块(IPM),集成度高、体积小、保护完美、
靠谱性好、彩最何须PID算法完成PWM控制,性能已达到外。
与步进系统对比,DA98沟通伺服系统拥有以下长处
防范失步现象
伺服电机自带编码器,地点信号反应至伺服
驱动器,与开环地点控制器一同构成半闭环
控制系统。
宽速比、恒转矩
调速比为1:5000,从低速到高速都拥有稳
定的转矩特征。
高速度、高精度
伺服电机最高转速可达3000rpm,辗转定位
精度1/10000r。
〖注〗不一样型号伺服电机最高转速不一样。
控制简单、灵巧
经过改正参数可对伺服系统的工作方式、运
行特征作出适合的设置,以适应不一样的要求。

1)收货后,一定进行以下检查:
(1)包装箱能否完满,货物能否因运输受损?
(2)核对伺服驱动器和伺服电机铭牌,收到货物能否确系所订货物?
(3)核对装箱单,附件能否齐备?
注意
受损或部件不全的伺服系统,不行进行安装。
伺服驱动器一定与性能般配的伺服电机配套使用。
收货后有任何疑问,请与供应商或我厂联系。
2)型号意义:
(1)伺服驱动器型号
DA98-04-110STZ2-1-HM
适配伺服电机型号(示出华中理工大学电机厂STZ系列)※1
输出功率:两位数字

(04、0623)对应

~

※2
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系列代号
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※1:可选配其余国产、进口伺服电机,需订货。驱动器缺省参数仅适配

STZ

系列伺服电机,选
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配其余伺服电机时,出厂参数已备份在EEPROM区。恢复出厂参数时应履行恢复备份,不行执
行恢复缺省参数操作。
※2:中小功率()为标准配置,中功率(、)采纳加厚
散热器。
〖注〗产品出厂时,上边填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
(2)伺服电机型号
DA98沟通伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套,由用户订货时选择。
本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描绘,其余型号伺服电机有关资料
随伺服电机供应。
110STZ4——1HM
3)附件
光电编码器反应
(1)DA98伺服驱动器标准附件
电机工作电压
H:
300VL:200V
①
安装使用手册(本书)
1本
1:低速(1500/2000rpm)
额定转速级别
②安装支架
2个
2:高速(2500/3000rpm)
③
M4×8沉头螺钉
4个
④
CN1插头(DB25孔)
零速转矩2、4、5、6、、
1套
(注1)
⑤
CN2插头(DB25针)
正弦波驱动伺服电机
1套
(注2)
电机外径
110:
110×110mm
〖注1〗
配套我厂地点控制器时,与信号电缆(
3)米配套供应。
130:
130×130mm
〖注2〗
我厂供应伺服电机时,用户可选择反应电缆(
3米)配套供应。
(2)伺服电机标准附件按伺服电机说明书供应

1)伺服驱动器外观
2)伺服电机外观
第二章安装
产品的积蓄和安装一定满足环境条件要求。
注
产品的堆放数目有限,不行过多地堆叠一同,防范常驻压破坏和跌落。
产品的转运一定使用产品原包装。
破坏或部件不全的产品不得安装使用。
产品的安装需用防火资料,不得安装在易燃物上边或周边,防范火灾。
伺服驱动器须安装在电框内,防范灰尘、腐化性气体、导电物体、液体及易然物侵入。
伺服驱动器和伺服电机应避防范振动,禁止承受冲击。
禁止拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。

项目
DA98伺服驱动器
华中STZ系统伺服电机
使用温/湿度
0~55℃(不结冻)
0~40℃不结冻
90%RH以下(不结露)
90%RH以下(不结露)
储运温/温度
-20~80℃
-25~70℃
90%RG(不结露)
80%RH以下(不结露)
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大气环境
控制柜内,无腐化性气体、易燃
室内(无曝晒),无腐化性气体、
气体、油雾或灰尘等
易煤气体、油雾、灰尘等
标高
海拔1000m以下
海拔2500mc以下
振动
()10-60HZ(非边连续运行)
防范等级
IP00(无防范)
IP40

伺服驱动器一定安装在保护优秀的电柜内。注
伺服驱动器一定按规定的方向和间隔安装,并保证优秀的散热条件。
不行安装在易燃物体上边或周边,防范火灾。
1)安装环境
(1)防范
伺服驱动器自己构造无防范,所以一定安装在防范优秀的电柜内,并防接触腐化性、易燃性气体,防范导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
(2)温湿度
环境温度0-50℃,长远安全工作温度在45℃以下,并应保证优秀的散热条件。(3)振动和冲击
驱动器安装应防范振动,()以下,振动器安装应不得随重压和冲击。
2)安装方法
(1)安装方式
用户可采纳底板安装方式或面板安装方式安装,安装方向垂直于安装面向
上。,。
(2)安装间隔
,,实质安装中应尽可能留出较大间隔,保证优秀的散热条件。

(3)散热
为保证驱动器四周温度不致连续高升,电柜内应有对流风吹向驱动器的散
热器。

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注
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禁止敲击电机轴或编码器,防范电机遇到振动或冲击。
搬运电机不得拖拽电机轴、引出线或编码器。
电机轴不可以随超负荷负载,不然可能破坏电机。
电机安装务必坚固,并应有防松措施。
1)安装环境
(1)防范
华中STZ系列伺服电机不是防水型的,所以安装使用时一定防范液体溅
到电机上,一定防范油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机,请在订货时声时。
(2)温湿度
环境温度应保持在0~40℃(不结冰).电机长远运行会发热升温,四周空间
较小或周边有发热设施时,应试虑逼迫散热。
湿度应不大于90%RH,不得结露。
(3)振动
伺服电机应防范安装在有振动的场合,振动应不大于
2
()。
2)安装方法
(1)安装方式
STZ系列电机采纳凸缘安装方式,电机安装方向随意。
(2)安装注意事项:
拆装带轮时,不行敲击电机或电机轴,防范破坏编码器。应采纳螺旋式压拨工具拆装。
STZ系列电机不行承受大的轴向。径向负荷。建议采纳弹性联轴器连结负载。
固定电机时需用止松垫圈紧固,防范电机松脱。
第三章接线
●参加接线或检查的人员都一定拥有做此工作的充分能力。
●接线和检查一定在电源切断后
警
5分钟今后进行,防范电击。
小
●一定按端子电压和极性接线,防范设施破坏或人员损害。
●驱动器和伺服电机一定优秀接地。

驱动器的外面连结与控制方式有关。
1)地点控制方式:

2)速度控制方式:
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3)配线
(1)电源端子TB
线径:R、S、T、PE、U、V、W端子线径
≥(AWG14-16),R、T端子线径≥
(AWG16-18)。
接地:接地线应尽可能粗一点,驱动器与伺服电机在
PE端子一点接地,接地电阻<
100Ω。
端子连结采纳JUT-—4预绝缘冷压端子,务必连结坚固。
建议由三相间隔变压器供电,减少电击伤人可能性。
建议电源经噪声滤波器供应电,提升抗搅乱能力。
问安装非熔断型(NFB)断路器使驱动器故障时能及时切断外面电源。
(2)控制信号CN1、反应信号CN2
线径:采纳障蔽电缆(最好采纳绞合障蔽电缆),线径≥(AWG24-26),障蔽层须接FG端子。
线长:电缆长度尽可能短,控制CN1电缆不超出3米,反应信号CN2电缆长度不超出
米。
布线:远离动力线路布线,防范搅乱串入。
请给有关线路中的感性元件(线圈)安装浪涌汲取元件:直流线圈反向并联续流二极管,沟通线圈并联阻容汲取回路。
注
U、V、W与电机绕组一一对应连结,不行反接。
电缆及导线须固定好,并防范凑近驱动器散热器和电机,免得因受热降低绝缘性能。
伺服驱动器内有大容量电解电容,即使断电后,仍会保持高压,断电后5分钟内切勿触摸驱动器和电机。


1)端子配置
。此中TB为端子排;CN1为DB25接插件,插座为针式,插头为孔式;CN2也为DB25接插件,插座为孔式,插头为针式。
`
2)电源端子TB
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端子号端子记号
TB-1R
TB-2S
TB-3T

信号名称主回路电源单相或三相


主回路电源输入端子
220V50Hz
注意:不要同电机输出端子U、V、W连结。
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TB-4PE
TB-5U
TB-6V
TB-7W

系统接地接地端子
接地电阻<100Ω;
伺服电机输出和电源输入公共一点接地。
伺服电机输出伺服电机输出端子
一定与电机U、V、W端子对应连结。
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TB-8
P
备用
TB-9
D
备用
TB-10
r
控制电源
控制回路电源输入端子
TB-11
T
单相
~220V50Hz
控制端子CN1
控制方式简称:P代表地点控制方式
代表速度控制方式

端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功能
CN1-8
输入端子的电
COM+
Typel
输入端子的电源正极
CN1-20
源正极
用来驱动输入端子的光电耦合器
DC12~24V,电流≥Ma
CN1-21
伺服使能
SON
Typel
伺服使能输入端子
SONON:同意驱动器工作
SONOFF:驱动器封闭,停止工作,电机处
于自由状态
注1:当从SONOFF打到SONON
前,电
机一定是静止的;
注2:打到SONON后,最少等候
50ms再
输入命令;
CN1-9
报警除掉
ALRS
Typel
报警除掉输入端子
ALRSON:除掉系统报警
ALRSOFF:保持系统报警
注1:关于故障代码大于
8的报警,没法用
此方法除掉,需要断电检修,而后再
次通电
CN-22
CCW驱动禁
FSTP
Typel
CCW(逆时针方向)驱动禁止输入端子
止
FSTPON:CCW驱动同意
注1:用于机械超限,当开关OFF时,CCW
方向转矩保持为
0;
注2:能够经过参数
,
或永久使开关
ON。
CN-10
CW驱动禁止
RSTP
Typel
CW(顺时针方向)驱动禁止输入端子
RSTP
ON:CW驱动同意
RSTPOFF:CW驱动禁止
注1:用于机械超限,当开关
OFF时,CW
方向转矩保持为
0;
注2:能够经过参数
,
或永久使开关
ON。
CN1-23
偏差计数器清
CLE
Typel
P
地点偏差计数器清零输入端子
零
CLEON:地点控制时,地点偏差计数器清
零
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速度选择1
SC1
Typel
S
速度选择1输入端子
在速度控制方式下,SC1和SC2的组合用来
选择不一样的内部速度
SC1OFF,SC2OFF:内部速度1
SC1ON,SC2OFF:内部速度2
SC1OFF,SC2ON:内部速度3
SC1ON,SC2ON:MWUKGKYA4

端子号
信号名称
记号
I/O
方式
功能
CN1-11
指令脉冲禁止
INH
Typel
P
地点指令脉冲禁止输入端子
INHON:指令脉冲输入禁止
INHOFF:指令脉冲输入有效
速度选择2
SC2
Typel
S
速度选择2输入端子
在速度控制方式下,SC1和SC2的组合用来
选择不一样的内部速度
SC1OFF,SC2OFF:内部速度1
SC1ON:SC2OFF:内部速度2
SC1OFF,SC2ON:内部速度3
SC1ON,SC2ON:内部速度4
CN1-12
CCW转矩限
FIL
Type1
CCW(逆时针方向)转矩限制输入端子
制
FILON:CCW转矩限制在参数

内。
FILOFF:CCW转矩限制不爱参数

注1:不论FIL有效还是无效,
CCW转矩还
,一般参数
>参数
。
CN1-13
CW转矩限制
RIL
Type1
CW(顺时针方向)转矩限制输入端子
RILON:CW转矩限制在参数

RILOFF:CW转矩限制不受参数

注1:不论RIL有效还是无效,
CW转矩还受
,一般参数
No351>1参数
。
CN1-1
伺服准备好输
SRDY
Type2
伺服准备好输出端子
出
SRDYON:控制电源和主电源正常,驱动器
没有报警,伺服准备好输出
ON。
SRDYOFF:主电源未合或驱动器有报警,伺
服准备好输出OFF。
CN1-15
伺服报警输出
ALM
Type2
伺服报警输出端子
ALMON:伺服驱动器无报警,
伺服报警输出
ON。
ALMOFF:伺服驱动器有报警,伺服报警输
出OFF
CN1-14
定位完成输出
COIN
Type2
P
定位完成输出端子
COINON:当地点偏差计数器数值在设定的
定位范围时,定位完成输出
ON。
速度抵达输出
SCMP
Type2
S
速度抵达输出端子
SCMPON:当速度抵达或超出设定的速度时,
速度抵达输出ON。
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CN1-3
输出端子的公
CN1-4
共端
CN1-16
CN1-17
端子号
信号名称
CN1-2
编码器Z相输
出
CN1-5
编码器Z相输
出的公共端
CN1-18
指令脉冲
CN1-6
PLUS输入
CN1-19
指令脉冲
CN1-7
SIGN输入
CN1-24
障蔽地线
CN1-25
反应信号端子CN2
端子号
信号名称
CN2-5
电源输出+
CN2-6
CN2-17
CN2-18
CN2-1
电源输出-
CN2-2
CN2-3
CN2-4
CN2-16
CN2-24
编码器A+输入
CN2-12
编码器A-输入
CN2-23
编码器B+输入
CN2-11
编码器B-输入
CN2-22
编码器Z+输入
CN2-10
编码器Z-输入
CN2-21
编码器U+输入
CN2-9
编码器U-输入
CN2-20
编码器V+输入
CN2-8
编码器V-输入

接口原理

DG控制信号输出端子(除CZ外)的地线公共端

控制信号输入/输出端子CN1
记号
I/O
方式
功能
CZ
Type2
编码Z相输出端子
伺服电机的光电编码
Z相脉冲输出
CZON:Z相信号出现
CACO
编码Z相输出端子的公共端
M
PULS+
Type3
P
外面指令脉冲输入端子
PULS-
注1:由参数XX设定脉冲输入方式
SIGN+
Type3
P
①
指令脉冲+符号方式;
SIGN-
②
CCW/CW指令脉冲方式;
③
2相指令脉冲方式。
FG
障蔽地线端子

编码器信号输入
/输出端子CN2
端子记号
颜色
功能
记号
I/D
方式
+5V
伺服电机光电编剧+
5V电源:
电缆长度较长时,应使用多根芯线
并联。
OV
A+
Type4
与伺服电机光电编码
A+相连结
A-
与伺服电机光电编码
A-相连结
B+
Type4
与伺服电机光电编码
B+相连结
B-
与伺服电机光电编码
B-相连结
Z+
Type4
与伺服电机光电编码
Z+相连结
Z-
与伺服电机光电编码
Z-相连结
U+
Type4
与伺服电机光电编码
U+相连结
U-
与伺服电机光电编码
U-相连结
V+
Type4
与伺服电机光电编码
V+相连结
V-
与伺服电机光电编码
V-相连结
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1)开关量输入接口
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servoamplifier
驱动器侧
COM+
12~
SW

(1)由用户供应电源,DC12~24V,电流≥100M;
(2)注意,假如电流极性接反,会使伺服驱动器不可以工作。
2)开关量输出接口
servo驱动器amplifier侧
max50mA
max25V

(1)外面电源由用户供应,可是必要注意,假如电源的极性接反,会使伺服驱动器
破坏。
(2)输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外面电源最大电压25V。所以,开关量输出信号的负载一定满足这个限制要求。假如超出限制要求或输出直接与电源连结,会使伺服驱动器破坏;
(3)假如负载是继电器等电感性负载,一定在负载两头反并联贯流二极管。假如续
流二极管接反,会使伺服驱动器破坏。
3)脉冲量输入接口
servo驱动器侧amplifier
PULS+220
PULS-
SIGN+220
SIGN-

脉冲量输入接口的差分驱动方式

脉冲量输入接口的单端驱动方式
(1)为了正确地传递脉冲量数据,建议采纳差分驱动方式:
(2)差分驱动方式下,采纳AM26LS31、MC3487或近似的RS422线驱动器;
(3)采纳单端驱动方式,会使动作频次降低。依据脉冲量输入电路,驱动电流
10~
15mA,限制外面电源最大电压25V的条件,确立电阻R的数值。经验数据:
VCC=24V,R=~2K;VCC=12V,R=510~820Ω;VCC=5V,R=82~120Ω。
(4)采纳单端驱动方式时,外面电源由用户供应,但必要注意,假如电源极性接反,
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会使伺服驱动器破坏。
5),箭头表示计数沿,。当
使用2相输入形式时,其4倍频脉冲频次≤500kH.。

脉冲输入形式
脉冲指令形式
CCW
CW
参数设定值
脉冲列符号
PULS
0
SIGN
指令脉冲+符号
CCW脉冲列
PULS
1
CW脉冲列
SIGN
CCW脉冲/CCW脉
冲
A相脉冲列
PULS
2
B相脉冲列
SIGN
2相指令脉冲

参数
差分驱动输入
单端驱动输入
tck
>2μS
>5μS
th
>1μS
>
tl
>
>
trh
>
>
trl
>1μS
>
ts
>8μS
>
tqck
>4μS
>10μS
tqh
>4μS
>5μS
tql
>
>5μS
tqrh
>
>
tqrl
>1μS
>
tqs
>2μS
>

脉冲+符号输入接口时序图(最高脉冲频次
500kHz)

CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图(最高脉冲频次
500kHz)

2相指令脉冲输入接口时序图(最高脉冲频次
125kHz)
4)伺服电机光电编码器输入接口
驱动器侧
servomotorservoamplifier
电机侧
X+
X-
AM26LS32
X=A,B,Z,U,V,W
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