飞越 TAROT Gopro两轴无刷云台用户手册.pdf

TAROT Gopro 两轴无刷云台用户手册
一、简介
T-2D 云台是 TAROT 公司专为 GoPro Hero3 相机而研制,应用于影视摄影娱
乐,广告航模摄影等多项领域。云台采用 6061T6 C 精密加工,无刷
电机直接驱动,整体框架设计具有构思精巧、安装方便等特性。稳定的云台结构
使飞行器处于高速飞行状态中,仍能够精准地控制挂载的 GoPro Hero3 相机保持
稳定,使画面输出达到最佳的航拍效果。
二、特性
1、支持 GOPRO Hero3 视频辅助输出
2、支持供电电压反接保护及电压补偿
3、支持电机驱动端短路保护
4、支持初始俯仰角自定义
5、支持感度参数调节和软件三维姿态显示
6、支持摇杆速率模式和位置模式
7、支持接收机:常规接收机、S-BUS 接收机,DSM2/DSMJ/DSMX 接收机
8、支持遥控设备:PPM/PCM/
9、工作电压:DC ~ (推荐 12V,三节锂电)
10、工作电流:200mA-500mA(与供电电压及电机功率有关)
11、工作环境温度:-15℃~65℃
12、处理器:双 32 位高速 ARM 核处理器
13、传感器:三轴 MEMS 陀螺仪和三轴 MEMS 加速度计
14、最大角速率:2000°/sec
15、最大加速度:16g
16、控制频率:2000Hz
17、电机驱动频率:20KHz(无噪声平滑驱动)
18、控制精度:°
19、控制角度范围:-45°~45°(滚转),-135°~90°(俯仰)
20、姿态解算算法:专用于无刷电机驱动云台的解耦 EKF 算法
21、适用拍摄设备:GOPRO Hero3
三、功能和接口
接线说明:

:
DC ~ (推荐 12V,三节锂电)
:
通过 USB 转串口模块连接电脑,用于云台主控制器调参和状态监视。
:
通过 USB 转串口模块连接电脑,用于调整电机驱动模块的电机极数和功率,
及电压电流监视。
:
R:普通接收机滚转输入
T:普通接收机俯仰输入
C:普通接收机模式输入(摇杆角度模式或速率模式)
S:S-BUS 接收机通道或拍照输入通道
P:拍照舵机输出(可连接红外拍照模块)
+:5V 输出
-:电源地
:
用于连接卫星接收机。
:
用于连接电机。
:
用于连接传感器。
四、视频连接线

五、工作状态指示灯说明
Y:黄灯,B:蓝灯,R:红灯,G:绿灯。
黄灯闪两下初始化通过
黄灯常量初始化中,请保持云台静止
黄灯灭蓝灯闪连接接收机或调参软件(正常工作)
黄灯灭蓝灯常亮接收机未连接(正常工作)
红灯亮角度超限或工作异常
绿灯亮电流过大保护,排除故障后请重新上电
六、保护功能
电源反接保护功能:
当电源接反时云台没有反应,不会烧毁控制板,从而保护云台提高可靠性。
电机输出短路保护功能:
当电机输出端短路时云台控制板