雅马哈编程讲解.ppt

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1
变量、函数讲解
2
目(Mu)录
编程实例
3
*
第一页,共二十七页。
YAMAHA-RCX的(De)编程语言
MOVEP往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(点点)
MOVEP,P1,S=20,Z=(点号码,速度,)
MOVEL往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(直线)
MOVEL,P1,S=20(点号码,速度)
MOVEC往点资料的位置移动,以原点为基准的绝对值(圆弧)
MOVEC,P1,P2(点号码,点号码)
DRIVE指定轴的绝对位置移动
DRIVE(3,)(轴号,到的位置处)
DRIVEI指定轴的相对位置移动
DRIVEI(3,)(轴号,移动的距离)
MOVEIP以当前点为基准移动点资料的值的相对移动(点点)
MOVEIP,P1,S=20(点号码,速度)
第二页,共二十七页。
*AA:定义(Yi)GOTO指令等的跳跃目的地(标签名)
*AA:(标签名)
GOTO跳跃到指定的标签处
GOTO*AA
SET执行通用输出或记忆体输出的ON控制
SETDO(20),100(DO或MO号)DO(20)=1
WAIT一直等待到通用输入或记忆体输入成为指定状态为止
WAITDI(22)=1,1000(DI或MI号,输入状态)
DELAY根据指定时间量等待后,进入下一个步序
DELAY1000(时间:MS)
RESET执行通用输出或记忆体输出的OFF控制
RESETDO(20)(DO或MO号)
SHIFT指定迁移坐标
SHIFTS0(移转坐标号)
START启动指定的多任务
START*AA,T2(标签号)
CUT停止指定的多任务
CUTT2(标签号)
第三页,共二十七页。
SERVO执行伺服(Fu)的NO/OFF
SERVO1(伺服状态)
HALT程序执行的停止
HALTHOLD
FOR----NEXT循环命令
FORI=0TO10------------NEXTI
LOCX点数据的X轴值
LOCX(P1)(点P1的X轴值,X可换为Y,Z,R,A,B)
IF—THEN---ELSE---ENDIF如果—则—否则—结束
SPEED定义下面的移动命令的速度
SPEED50(速度为50%)
第四页,共二十七页。
雅马(Ma)哈常用指令使用
常用指令
MOVE绝对位置移动命令
MOVE表达式1,表达式2,(表达式3,表达式4,…….)
表达式1:移动方式P点到点移动L直线插补C圆弧插补
表达式2:目标点位
样例:MOVEP,P1从当前位置点到点移动到P1点
MOVEL,P1从当前位置直线移动到点P1点
MOVEC,P1,P2从当前位置经P1圆弧移动到P2点
门形移动:MOVEP,P1,Z=
变更速度:MOVEP,P1,S=20
门形加变更速度:MOVEP,P1,Z=,S=20
遇到条件停止运行:MOVEP,P1,Z=,STOPONDI(21)=0
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第五页,共二十七页。
雅马哈常用(Yong)指令使用(Yong)
常用指令
DRIVE单轴执行绝对位置移动命令
DRIVE表达式1,表达式2,(表达式3,表达式4,…….)
表达式1:指定移动的轴号
表达式2:目标点位
样例:DRIVE(3,)
DRIVE(3,P1)第三轴移动到P1点Z轴位置
变更速度:DRIVE(3,P1),S=20
遇到条件停止运行:DRIVE(3,P1),STOPONDI(21)=0
水平多关节机械手一二轴的单轴移动只能是脉冲坐标不能是直角坐标
错误:DRIVE(1,)
正确:DRIVE(1,0)
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第六页,共二十七页。
雅马(Ma)哈常用指令使用
常用指令
IF条件判断指令(简单条件判断)
IF条件判断表达式THEN
条件为真处理方式
ELSE
条件为假处理方式
ENDIF
样例:IFDI(20)=1THEN*ST01
IFDI(20)=1THEN
MOVEP,P1,Z=
ELSE
MOVEP,P2,Z=
ENDIF
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第七页,共二十七页。
雅马(Ma)哈常用指令使用
常用指令
IF条件判断指令(块条件判断)
IF条件判断表达式1THEN
条件为真处理方式
ELSEIF条件判断表达式2THEN
条件为真处理方式
ELSEIF条件判断表达式3THEN
条件为真处理方式
ELSE
其他条件处理方式
ENDIF
样例:
IFDI(20)=1THEN
MOVEP,P1,Z=
ELSEIFDI(21)=1THEN
MOVEP,P2,Z=
ELSEIFDI(22)=1THEN
MOVEP,P3,Z=
ELSE
MOVEP,P0,Z=
ENDIF
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第八页,共二十七页。
雅马哈常用指令(Ling)使用
常用指令
WAIT表达式等待命令等待表达式条件满足
例如:WAITDI(21)=1
WAITARM等待机械手移动到公差范围内
WAITDI(21)=1,1000等待DI(21)=1或超过1000ms指令通过
DO输出命令
例如:DO(20)=1;DO(21)=0
DO(23,22,21)=&B110;DO(23,22,21)=6
SETDO(20);SETDO(20),200;RSTDO2()
HOLD暂停程序
HALT停止程序
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第九页,共二十七页。
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雅马(Ma)哈常用指令使用
常用指令
托盘指令:
PDEF托盘定义指令
PDEF(表达式1)=表达式2,表达式3,表达式4
表达式1:托盘编号,240提供0~1920个托盘编号
表达式2:P[1]-P[2]之间产品个数
表达式3:P[1]-P[3]之间产品个数
表达式4:P[1]-P[5]之间产品个数
样例:PDEF(0)=4,4,1定义托盘0为4*4*1托盘
第十页,共二十七页。