舵机和伺服电机有什么区别.docx

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舵机和伺服电机有什么区别伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，
伺服电机接收到 1 个脉冲，就会旋转 1 个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电
机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，
这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多
少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，
从而实现精确的定位，可以达到 。
那么舵机是什么呢？舵机是个俗称，是玩航模、船模的人起的。因为这种电机比较常用于
舵面操纵。所谓舵机，其实就是个低端的伺服电机系统，它也是最常见的伺服电机系统，
因此英文叫做 Servo，就是 Servomotor 的简称。它将 PWM 信号与滑动变阻器的电压相比
对，通过硬件电路实现固定控制增益的位置控制。也就是说，它包含了电机、传感器和控
制器，是一个完整的伺服电机（系统）。价格低廉、结构紧凑，但精度很低，位置镇定能
力较差，能够满足很多低端需求。
舵机类型船用舵机目前多用电液式，即液压设备由电动设备进行遥控操作。有两种类型：
一种是往复柱塞式舵机，其原理是通过高低压油的转换而做功产生直线运动，并通过舵柄
转换成旋转运动。另一种是转叶式舵机，其原理是高低压油直接作用于转子，体积小而高
效，但成本较高。
舵机构造舵机主要是由外壳、电路板、驱动马达、减速器与位置检测元件所构成。其工作
原理是由接收机发出讯号给舵机，经由电路板上的 IC 驱动无核心马达开始转动，透过减
速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器送回讯号，判断是否已经到达定位。位置检测
器其实就是可变电阻，当舵机转动时电阻值也会随之改变，藉由检测电阻值便可知转动的
角度。一般的伺服马达是将细铜线缠绕在三极转子上，当电流流经线圈时便会产生磁场，
与转子外围的磁铁产生排斥作用，进而产生转动的作用力。依据物理学原理，物体的转动
惯量与质量成正比，因此要转动质量愈大的物体，所需的作用力也愈大。舵机为求转速快、