在轨服务飞行器机械臂系统运动规划.pdf

在轨服务飞行器机械臂系统运动规划.pdf342 哈尔滨工程大学学报恚
20132 Journal Engineering Feb2013
在轨服务飞行器机械臂系统运动规划
李岩,蔡远文
氨秆г汉教熳氨赶担本
摘要:为了研究在轨服务飞行器机械臂系统的运动特点,控制和规划其运行轨迹,文中将系统运动守恒模型转化为以
关节角速度为控制输入变量的非线性控制系统状态方程,确定以能耗最小为主要目标,同时满足初末位置、角速度等约
束条件的多种目标函数,
程为仿真算例,验证了这种规划算法的可行性,,该算法能
OSV
关键词:在轨服务飞行器;机械臂;运动规划;遗传算法;目标函数
痡..
网络出版地址:://甤畁///...
V4176A10067043(2013)2-0157-08
for the manipulator orbital servicing vehicle
珻 Yuanwen
(Department Space 瑃 Academy EquipmentBeiijing,
: order study the the manipulator orbital servicing vehicle(OSV)the
law OSV manipulator was a state nonlinear control which
the joint angular was the input ., objective functions established which set the least
the and met the certain and and
angular .瑃 ic algorithm was applied get the optimized control
blesThedemonstration algorithm brought out via the the manipulator the O
riginal the statusandthe disturbance the was wellTheresuh indicates
the algorithm available and for the 琣 has theoretic the
servicing operation OSV
Keywordsorbitalservicing 籱; ic籵
在轨服务飞行器 servicing vehicleOSV) 对运动规划目标和规划方法进行了分析和改进.
工作在微重力环境下,因存在动量和动量矩守恒,
1 运动规划的目标函数
OSV
[5]
多文献的研究成果表明琌机械臂系统的运(1)
动规划一般以机械臂的运动对基座扰动最小和控制的位形。簈。为状态变量,机械臂各关
:根节相对转动的角速度毒,作为输入变量,则
OSV系统的状态方程可表示为
转化为非线性控制系统状态方程,确定系统优化的主. (1)
目标函数,利用最优化理论和方法计算最优控