无人机任务规划-任务规划.ppt

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任务规划
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内容与安排
学习的目的与层次
基本目标: AR61部》(民用航空器驾驶员、飞行教员和地面教员合格审定规则)及《AC-61-FS-2013-20》(民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定)关于无人机驾驶员对航空理论的要求。
进阶要求:了解无人机系统的运作机制和内在逻辑。
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内容与安排
任务规划概念与功能(~)
(~1h)
(~)
(~)
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任务规划概念与功能
无人机任务规划(Mission Planning)是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型,对无人机制定飞行路线并进行任务分配。
任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息,综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件,为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点的最优或次优航迹,保证无人机高效、圆满地完成飞行任务,并安全返回基地。
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任务规划模型
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我们为什么需要任务规划?
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系统控制结构
航路
生成
外环控制器
内环控制器
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任务规划在系统控制结构中的地位
UAV model
Process 2
Process 3
PAM
APM1
CAM
Adaptation Mechanism
Set Point
Mode
C1
ACM1
C2
Cn
ACMn
Mode Transition Controller
Mode Transition Manager
UAV state
u
Task information
pleted
Process 1
Mission Planning
High-level Controls
Mission
Trajectory Planning
Mid-level Controls
Monitor
OCP
Process 4
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典型任务规划系统
Flexibility to define routes and change routes during flight
Autonomous or manual control for navigation and payload management