无人机任务规划-任务规划.ppt

任务规划
内容与安排
学习的目的与层次
基本目标:掌握《CAR61部》(民用航空器
驾驶员、飞行教员和地面教员合格审定规则)
及《AC-61-FS-2013-20》(民用无人驾驶航空
器系统驾驶员管理暂行规定)关于无人机驾
驶员对航空理论的要求。
进阶要求:了解无人机系统的运作机制和内
在逻辑
内容与安排
61任务规划概念与功能(~)
62任务规划约束条件与原则(~1h)
63任务规划分类与方法(15h
64任务规划案例(~05h)
61任务规划概念与功能
*无人机任务规划( Mission Planning)是指根据
无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携
带任务载荷的类型,对无人机制定飞行路线并
进行任务分配。
*任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任
务环境条件信息,综合考虑无人机的性能、到
达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件
为无人机规划出一条或多条自出发点到目标点
的最优或次优航迹,保证无人机高效、圆满地
完成飞行任务,并安全返回基地
任务规划模型
safe waypoint
1500
200
start point
2000
X(ft)
( ft)
我们为什么需要任务规划?
我们为什么需要任务规划?
给定输入
飞行控制
系统
直升机
角速率
姿态
速度
位置
导航
系统控制结构
Sensors
op
Inner loop
Vehicle
controler
外环控制器
控制轟
航路
Outer loop
生成
command hedging
command hedging
I Command filter PID controller+ Command Hedge I
任务规划在系统控制结构中的地位
OCP
High-level Controls
Process 1
Task informati
Task completed
Controls
Planning
Set Point
Transition
Process 2
Mechanism
Process 4
Monitor
UAV mod
UAV state
典型任务规划系统
画 Flexibility to define
routes and change
。06。c
routes during flight
Autonomous or
manual control for
navigation and
payload
management
丽丽m