督导培训之沟通PPT,沟通的重要性,酒店培训PPT,沟通的技巧.ppt

督导培训之沟通PPT,沟通的重要性,酒店培训PPT,沟通的技巧.ppt第三章
一、概述
二、PID调节规律及实现方法
三、模拟调节器
四、数字式调节器和可编程调节器
五、PID参数自整定调节器
一、概述
调节器是控制系统中的大脑和指挥中心,。在自动调节系统中,由于扰动的作用,调节参数X偏离给定值XR,产生偏差△X,即
△X = X - XR ()
偏差作为调节器的输入信号进入调节器,并按该调节器所制作的调节规律进行运算,即进行大脑的信号处理,运算处理的结果作为调节器的输出p控制执行机构动作,完成指挥中心的任务。
现在应用已经成熟的调节规律已有多种,如PID调节规律、自适应控制、模糊控制等。
二、PID调节规律及实现方法
1 常规PID调节规律
调节规律对无量纲的数值进行运算,即输入信号e、输出信号p分别为
式中,Xmax-Xmin 为被调节参数的最大值与最小值之差,即测量范围。
Ymax-Ymin 为输出量的最大值与最小值之差,即输出范围。
当 e >0,p>0时,我们称调节器为正作用调节器;反之,当 e >0,而p<0时,称调节器为反作用调节器。
()
调节器的调节规律一般可用以下四种方式表示:
1)微分方程式
2)传递函数
3)频率特性
4)时间特性
(1)比例调节器(P)
比例调节器的微分方程:p = Kp e ()
比例调节器的传递函数:W(s) = Kp ()
比例调节器的频率特性:W(jω) = Kp()
。比例调节器对所有频率信号调节作用强度相同。
比例调节为有差调节,系统调节过程终止时,静差必然存在。且扰动q越大,要求补偿其影响的p值越大。
比例调节器的特点
调节及时
存在静态偏差(静差)
例如:对于定值调节问题,扰动越大,要求补偿它的影响的比例控制器的输出值越大,静差越大。最大静差:emax=1/ Kp .
P比例带:
输入输出都是0-10mA DC 的比例调节器,输入从零变到4mA DC 时, 输出相应变化10 mA, 则比例带是多少?
静差是用来衡量调节器的重要指标之一:调节精度ε%。增大Kp虽然能减小静差,但由于系统常由多个惯性环节串联,Kp过大,会使系统产生自激振荡。因此,对于某些扰动较大,对象惯性也大的系统,单纯的比例调节器难以兼顾动态和静态的品质指标。
(2)比例积分调节器(PI)
PI调节器的微分方程:
()
理想PI调节器传递函数:
其中,TI为积分时间,KI为积分增益。
()
实际的PI调节器传递函数:
()