平衡臂机械手液压系统设计.doc

职业技术学院
毕业设计说明书
题目: 平衡臂机械手液压系统设计
院系:
专业: 机电一体化
班级: 13机电302班
学生姓名:
学号: 201303030207
同组学生: 无
指导教师: 胡毅光
企业指导教师: 唐银波
完成日期: 2016 年 5 月 20 日
目录
摘要 17
第一章绪论 19
工业机器人 19
19
19
我国工业机器人的发展 20
21
21
22
22
24
24
25
26
课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求 26
: 26
26
第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算 - 28 -
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- 28 -
- 29 -
第三章平衡臂机械手总体设计方案 - 31 -
- 31 -
- 33 -
第四章液压系统的设计 - 34 -
- 34 -
- 37 -
- 38 -
- 38 -
- 38 -
- 40 -
- 41 -
- 42 -
- 43 -
- 44 -
- 45 -
- 45 -
- 46 -
第五章 PLC控制回路的设计 - 48 -
- 48 -
- 49 -
现场器件与PLC内部等效继电器对照表 - 52 -
PLC与现场器件的实际连接图 - 53 -
梯形图 - 54 -
- 55 -
后记 - 59 -
参考文献 - 60 -
致谢 - 61 -
摘要
本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序,综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识,完成对机械手的设计,并绘制必要装配图、液压系统图、PLC控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成;在液压传动机构中,机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸,手腕回转采用回转油缸,立柱的转动采用齿条油缸,机械手的升降采用升降油缸,立柱的横移采用横向移动油缸;在PLC控制回路中,采用的PLC类型为FX2N,当按下连续启动后,PLC按指定的程序,通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环,当按下连续停止按钮后,机械手在完成一个动作循环后停止运动。
本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体,动作灵活多样,可代替人工在高温和危险的作业区进行作业,可抓取重量较大的工件。
[关键词]:机械手、液压、控制回路、PLC
Abstract
The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order , use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design prehensively plete the design,and drawing the necessary assembly, hydraulic system map, PLC control system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical ponent ;In the hydraulic drive bodies ,manipulator arm stretching using telescopic tank ,rotating column o