移动机器人路径规划概述 与人工势场法
overview
定义-----how should I go there?
依据某种最优准则,在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。
需要解决的问题:
1. 始于初始点止于目标点。
2. 避障。
3. 尽可能优化的路径。
1 .什么是路径规划
2 . 机器人路径规划常用方法
人工势场法
基于几何构造的方法
栅格法
智能化路径规划方法
(自由空间法)
基本步骤:
,适当扩大障碍物的大小。
。
。
可视图法
Voronoi法
(1)
图中灰色区域为障碍物
(2)
图中黄色的路线表示该算法得到的最优路径
*(dynamic A*)算法(3)
美国火星探测器核心的寻路算法就是采用的D*算法
适合于动态路径规划
D*算法的思路可以推广到改造自由空间法使其具有动态规划功能
基于逻辑推理的路径规划方法
基于模糊逻辑的路径规划方法
基于强化学习的路径规划方法
基于遗传算法的路径规划方法
基于神经网络的路径规划方法
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