移动机器人路径规划概述移动机器人路径规划概述与人工势场法与人工势场法 1 overview overview overview 2 定义定义-----how should I go there -----how should I go there ? ? 依据某种最优准则,在工作空间中寻找一条从起始状态到目标状态的避开障碍物的最优路径。需要解决的问题: 需要解决的问题: 1. 始于初始点止于目标点。 2. 避障。 3. 尽可能优化的路径。 1 .什么是路径规划 1 . 1 .什么是路径规划什么是路径规划 32 . 机器人路径规划常用方法 2 . 2 . 机器人路径规划常用方法机器人路径规划常用方法?? 人工势场法人工势场法?? 基于几何构造的方法基于几何构造的方法?? 栅格法栅格法?? 智能化路径规划方法智能化路径规划方法 基于几何构造的方法(自由空间法) ?基本步骤: ,适当扩大障碍物的大小。 。 Dijkstra 算法寻找最优路径。 基于几何构造的常用算法可视图法? Voronoi 法 栅格法( 1) 图中灰色区域为障碍物 栅格法( 2) 图中黄色的路线表示该算法得到的最优路径 *( dynamic A *)算法( 3) ?美国火星探测器核心的寻路算法就是采用的 D*算法?适合于动态路径规划?D*算法的思路可以推广到改造自由空间法使其具有动态规划功能 智能化路径规划方法?基于逻辑推理的路径规划方法?基于模糊逻辑的路径规划方法?基于强化学习的路径规划方法?基于遗传算法的路径规划方法?基于神经网络的路径规划方法 10
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