第五章 常用机构.ppt

第五章常用机构
部门:研发中心
讲师:
课程内容
一:平面连杆机构
二:凸轮机构
三:间歇运动机构
一、平面连杆机构
铰链四杆机构的组成
定义——全部由转动副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构。
机架——固定不动的构件4;
连架杆——与机架相联的构件1、3;
连杆——连接两连架杆且作平面运动的构件2;
曲柄——作整周定轴回转的构件1;
摇杆——作定轴摆动的构件3;
(一)曲柄摇杆机构
特征:曲柄+摇杆
作用:将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动。
雷达天线俯仰机构
( 曲柄主动)
缝纫机踏板机构
( 摇杆主动)
圆轨迹复制机构
( 曲柄主动)
(二)双曲柄机构
特征:两个曲柄
作用:将等速回转转变为
等速或变速回转。
惯性筛机构
机车车轮联动机构
特例:平行四边形机构
特征:两连架杆等长且平行,
连杆作平动。
AB = CD
BC = AD
摄影平台升降机构
反平行四边形机构
平行四边形机构存在运动不确定位置。
可采用两组机构错开排列的方法予以克服。
(三)双摇杆机构
鹤式起重机
特例:等腰梯形机构——
汽车转向机构
自动翻斗机构
铰链四杆机构的基本性质
曲柄存在的条件
平面四杆机构具有整转副则可能存在曲柄。
设l1 < l4,连架杆若能整周回转,必有两次与机架共线。
 l1+l2 ≤ l3 + l4
 l1+ l3 ≤ l2 + l4
l1+l4≤ l2 + l3
由△B2C2D可得:
由△B1C1D可得:
l2≤(l4– l1) + l3
l3≤(l4 –l1) + l2
将以上三式两两相加得:
即:
l1≤ l2
l1≤l3
l1≤l4
AB 为最短杆
同理,若 l1 > l4,可得:
l4≤ l1 , l4≤ l2 , l4≤ l3
AD为最短杆
▲连架杆之一或机架为最短杆。
曲柄存在的条件:(Grashof 定理)
▲最长杆与最短杆的长度之和≤其他两杆长度之和
称为杆长条件。
此时,铰链A、B均为整转副。
当满足杆长条件时,其最短杆上的转动副都是整转副。