编程,执行程序,程序结构.doc

编程


■ Fastest Motion=JOINT motion
使用关节运动能减少运行时间,直线运动的速度要稍低于关节运动。
■ Arc start/end=FINE position
在起弧开始和起弧结束的地方用FINE作为运动终止类型,这样做可以使机器人精确运动到起弧开始和起弧结束的点处。
■ Moving around workpieces =CNT position
T作为运动终止类型,可以使机器人的运动看上去更连贯。
当机器人手爪(焊枪等)的姿态突变时,会浪费一些运行时间,当机器人手爪(焊枪等)的姿态逐渐变化时,机器人可以运动的更快。
用一个合适的姿态示教开始点
用一个和示教开始点差不多的姿态示教最后一点
在开始点和最后一点之间示教机器人。观察手爪(焊枪等)的姿态是否逐渐变化
不断调整,尽可能使机器人的姿态不要突变
注意:当运行程序机器人走直线时,有可能会经过奇异点,这时有必要使用附加运动指令或将直线运动方式改为关节运动方式。

Home点是一个安全位置,机器人在这一点时会远离工件和周边的机器,我们可以设置Home点,当机器人在Home点时,会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC),根据此信号,PLC可以判断机器人是否在原点。

1,通电
1)将操作者面板上的断路器置于ON
2)接通电源前,检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备
是否正常。
3)将操作者面板上的电源开关置于ON

1)通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人
2)将操作者面板上的电源开关置于OFF
3)操作者面板上的断路器置于OFF
注意:如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连,在关电前,要首先将这些外部设备关掉,以免损坏。

(见表1,图1)
表1
关节坐标示教(Joint)
通过TP上相应的键转动机器人的各个轴示教
直角坐标示教(XYZ)
沿着笛卡儿坐标系的轴直线移动机器人,分两种坐标系:
1)通用坐标系(World):机器人缺省的坐标系
2)用户坐标系(User):用户自定义的坐标系
工具坐标示教(Tool)
沿着当前工具坐标系直线移动机器人。工具坐标系是匹配在工具方向上的笛卡儿坐标系
图1
设置示教模式,按TP上的COORD键进行选择。

屏幕显示
JOINT→JOG→TOOL→USER→JOINT
状态指示灯
JOINT→XYZ→TOOL→XYZ→JOINT

按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
VFINE到5%之间,每按一下,改变1%
5%到100%之间,每按一下,改变5%
SHIFT键+示教速度键
VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%
注意:开始的时候,示教速度尽可能的低一些,高速度示教,有可能带来危险。

1)按下Deadman 开关,将TP开关置于ON
2)按下SHIFT键的同时,按示教键开始机器人示教。SHIFT键和示教键的任何一个松开,机器人就会停止运动。
注意:示教机器人人前,请确认工作区域内没有人。


,按SELECT键显示程序目录画面。
FILE JOINT 10%
61276 bytes free 2/4
No Program ment
1 SAMPLE1 [SAMPLEPRG1]
2 SAMPLE2 [SAMPLEPRG2]
3 TEST1 [TESTPRG1]
4 TEST2 [TESTPRG2]
. . .
COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >
程序目录画面
,按ENTER键确认。
SAMPLE1 JOINT 10%
1/7
1 R[1]=0
2 LBL[1]
3 L P[1] 1000mm/T30
4 L P[2] 500cm/min FINE
5 R[1]=R[1]+1
6 IF R[1]<>10 JMP LBL[1]
[END]
. . .
[INST] [EDCMD] >
程序编辑画面

。
。
SAMPLE1 JOINT 10%
1/2
1 R[1]=0
2 LBL[1]
[END]
. . .
[INST] [EDCMD] >
程序编辑画面