舵机控制
普通航模用电机
标准的舵机有三条引线,,地线GND和控制信号线。
单片机系统实现对舵机输出转角的控制,必须完成两项任务:首先,产生基本的PWM周期信号,即产生20ms的周期信号;其次,调整脉宽,即单片机调节PWM信号的占空比。
舵机输出转角与输入信号脉冲宽度的关系
单片机控制单个舵机比较简单,利用一个定时器即可。假设仅控制舵机5个角度转动,其思路如下:只利用一个定时器T0,;定义一个角度标识,数值可以是1,2,3,4,5,,1,,2,;再定义以个变量,数值可以为40,实现周期20ms。每次进入定时中断,判断此时的角度标识。每次进入定时中断,判断此时的角度标识,进行相应的操作。比如此时为5,则进入5次中断。信号输出为高电平,,剩下的35次中断期间,信号为低电平,。这样总时间的20ms,为一个周期。舵机转动一个180度转角。
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