机器人足球（RoboCup）仿真比赛中后卫防守策略的研究.pdf

摘要机器人足球世界杯,是一个多智能体系统的典型问题,又是研究分布式人工智能的理想平台。论文以机器人足球仿真比赛作为检验平台,以多智能体系统为研究对象,选择“成功防守”作为目标任务,建立了一套应用于仿真球队的防守策略,对仿真球队的防守策略研究具有重要意义。首先,从整体防守模型出发,论文提出了基于阵形变换的防守模型,将案例学习应用到阵形设计中,突破了单凭直接经验设置阵形的方式。阵形变换的焦点放在阵形的防守功能上,加强了防守的力度,显著提高了球队的整体防守性能。其次,从局部防守策略出发,论文提出了反协作的������������������策略思想。建立基于��呗缘暮笪婪朗夭呗裕�扇〉�是一种积极的防守方法,主要解决了后卫断球以后的防守问题。该策略实现简单,能够有效瓦解对手有组织的协作,在很大程度上缓解了球门前的防守压力。然后,从守门员个体防守算法出发,研究和分析基于防线的守门员跑,位模式的基础上,论文打破了单条防线对守门员的限制,提出了可变防线的思想,研究了基于平行可变防线和交叉可变防线两种守门员防守算法,更好地发挥了守门员的防守作用。最后,将以上防守策略应用到仿真队伍中,在�����被崽峁┍�准的������低诚拢��辛朔抡媸笛椋�笛榻峁�砻鳎��岢龅姆朗�策略是可行的、高效的。关键字����欢嘀悄芴逑低常悍朗夭呗裕话咐��埃籗�策略
,�����������,������狝�����������������甈���������������������甌����������,��燕山大学工学硕士学位论文��瑃������瑃�����,��—����������籑�;��������;��—�������琭������—��—������.�������琣������.���,���:�����.�������������琤�����簍�������.��,��������瑃�����;��
一锯犀脯�年嘶作者签名:婀矗痹作者签字婚、鬈穆日期:加�晡纾�比�燕山大学硕士学位论文原创性声明燕山大学硕士学位论文使用授权书日期:硼�曷吭虏湃�本人郑重声明:此处所提交的硕士学位论文《机器人足球������真比赛中后卫防守策略的研究》,是本人在导师指导下,在燕山大学攻读硕士学位期间独立进行研究工作所取得的成果。据本人所知,论文中除已注明部分外不包含他人已发表或撰写过的研究成果。对本文的研究工作做出重要贡献的个人和集体,均己在文中以明确方式注明。本声明的法律结果将完全由本人承担。《机器人足球�����抡姹热�泻笪婪朗夭呗缘难芯俊废当救嗽谘�山大学攻读硕士学位期间在导师指导下完成的硕士学位论文。本论文的研究成果归燕山大学所有,本人如需发表将署名燕山大学为第一完成单位及相关人员。本人完全了解燕山大学关于保存、使用学位论文的规定,同意学校保留并向有关部门送交论文的复印件和电子版本,允许论文被查阅和借阅。本人授权燕山大学,可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文,可以公布论文的全部或部分内容。保密口,在年解密后适用本授权书。本学位论文属于不保密口。�朐谝陨舷嘤Ψ娇蚰诖颉啊獭��一
第�滦髀���立题背景机器人足球比赛涉及人工智能、机器人学、通讯、传感器、精密机械和仿生材料等诸多领域的研究¨】。它具有严格的比赛规则,融趣味性、观赏性、科普性为一体。它是人工智能与机器人领域极富挑战性的高技术密集项目,同时又是人工智能技术的一个理想突破点,充分反映了一个国家信息与自动化领域基础研究和高技术发展的水平。�����,即机器人足球世界杯,是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、智能机器人以及相关领域的研究而建立的国际性研究和教育组织【�。其最终目标是:到�世纪中叶,一支完全自治的人形机器人足球队应该能在遵循国际足联正式规则的比赛中,战胜最近的人类世界杯冠军队���机器人足球的最初想法是由加拿大哥伦比亚大学的艾兰·麦克乌斯教授�����������甑穆畚摹禣�������》中提出的。�罕�学者对此迅速做出反应,��年�月在日本东京召开的关于“人工智能��领域的严重挑战”学术研讨会上,与会者认真讨论了开展机器人足球比赛对于发展科学技术的意义,认为在众多挑战性课题中让机器人踢足球是机器人与人工智能领域最具挑战性的研究课题。目前,有关机器人足球比赛的国际组织有����:匣岷虵����������猄���������橹��。��年在日本正式成立“机器人世界杯赛会��������保�⑾�后举行�旎�魅俗闱蚴澜绫�����龉�业纳习僦�蚨忧袄床稳������谌毡尽⑴分藓兔拦�加泻艽蟮挠跋欤�晌J澜缟嫌跋熳畲蟆⒉�加人数最多的机器人足球组织。国际上另一个很有影响的机器人足球社团是总部设在韩国的国际机器人足球联合会��。��于��年��日�率匠闪ⅲ��喔龉�业