交流伺服驱动器用户手册2.doc

SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器(以下简称伺服驱动器)采用了国际上先进的DSP芯片(数字信号处理器)对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异,而且可以通过设定用户参数,对系统进行任意组态。例如:可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。
SA系列交流伺服的使用方法
速度控制方式
速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法,如下图所示:

如上图所示,在上位机侧组成位置控制环。在上位机中,进行位置指令和位置反馈的比较操作,即进行位置环调节的计算,输出模拟速度指令给伺服驱动器。
伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令,进行速度环控制。
在这种控制方式下,上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号,也可以是安装在机械上的直线位置测量信号(例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等),即可以组成位置全闭环系统。
位置控制方式
位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法,如下图所示:

上位机进行完定位及插补计算后,将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器,由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作,即进行位置环调节的计算。这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。
作为位置指令的脉冲串,可以是下面的任一种,在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择:
符号位+ 脉冲列
具有90°相位差的两相脉冲序列
正转脉冲序列+ 反转脉冲序列
SA系列交流伺服驱动器的内置功能
SA系列伺服控制器的内置功能说明如下:
1)控制方式转换
通过数字操作器设定用户常数,可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。为 了防止误操作,在伺服电机运行时(伺服使能状态),不能改变控制方式。
2)再生能量处理功能

伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大
时,则必须使用外置再生制动电阻。
3)能耗制动功能

在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时,电机处于不受控状态。能耗制动功能可以使电机处
于能耗制动状态,使电机马上停止,避免机械部件受损。
4)双电子齿轮功能

为满足机械加工的需要,伺服驱动器内置有双电子齿轮功能,即通过外部触点信号来切换第
一电子齿轮比和第二电子齿轮比。
5)位置信号输出功能

伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出,可以用作上位机的位置反馈信号。
6)内部速度指令功能

伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
SA系列交流伺服的规格和特性
规格
伺服驱动器型号 SA-
10A
15A
20A
30A
50A
75A
100A
基本规格
连续输出电流(A)







最大输出电流(A)







输入电源
主回路
三相AC200~230V +10~-15%,50/60HZ
控制方式
三相全波整流,IGBT SVPWM逆变桥,正旋波电流驱动
反馈
增量编码器
速度控制方式
性能
调速范围
1:5000
稳速精度
负载变化率为0-100%时,
转速变化率≤%
频率特性
250HZ
速度指令输入
模拟速度指令电压
DC +/- 10V
输入阻抗
10KΩ
内部指令电源
+/- 15V
位置控制方式
功能
速度偏置设定
0-
前馈补偿
0-100%
定位完成设定
0-250指令单位
输入信号
位置指令脉冲
输入脉冲类型
符号位+脉冲列,具有90°相位差的两相脉冲序列,正转脉冲序列+ 反转脉冲序列
输入脉冲形式
线驱动器(5v电平),集电极开路(5v或12v)
输入脉冲频率
线驱动器450kpps,集电极开路200kpps
控制信号
清除信号,禁止输入信号
内置集电极开路用电源
+15v(内接1kΩ上拉电阻)
输入输出信号
位置反馈信号输出
A相, B相, Z相,线驱动器输出
状态信号输出
报警信号,定位完成信号,伺服准备好信号
模拟监视信号输出
速度信号,负载信号
控制信号输入
伺服使能,禁止正转驱动,禁止反转驱动,报警清除,
正转转矩限制, 反转转矩限制,
内置功能
能耗制动功能
伺服报警,主回路断开时动作
再生能量处理功能
内置放电电阻
超程保护功能
正向超程,反向超程
保护功能
过电流,过负载,再生异常,主回路过电压,超速,
反馈错误,参