焊接机器人毕业论文.docx

摘要随着科技的发展和工业需求的增加,焊接技术在工业生产中所占据的分量越来越大,而且焊接技术的优良程度直接影响着零件或产品的质量。国内焊接机器人应用虽已具有一定规模,但与我国焊接生产总体需求相差甚远。因此,大力研究并推广焊接机器人技术势在必行。本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计焊接机器人的实践和方法。本次设计,是在了解焊接机器人在国内外现状的基础上,进而掌握焊接机器人内部结构和工作原理,并对手臂和腕部进行结构设计。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业上焊接机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考,为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有刚性好,位置精度高、运行平稳的特点。关键字:焊接机器人;机械机构设计;机械系统运动学ABSTRACTWiththedevelopmentoftechnologyandtheincreaseinindustrialdemand,upiedmoreandmoreweight,,,,andthengrasptheweldingrobotandworkingprincipleoftheinternalstructure,,referenceanddatareferencedesignforindustrialdesignersanddesignpractice,,highprecisionlocation,:Weldingrobot;mechanicalstructuredesign;robotmechanicalsystemkinematics目录摘要 IABSTRACT II第一章引言 1第二章焊接机器人的总体方案 3第三章驱动方式的选择 6第四章传动方式的选择 8第五章焊接机器人的组成 10第六章腕部结构的设计 12第七章臂部结构的设计及计算 22第八章焊机机器人的材料 25第九章焊接机器人的运动轨迹计算 、逆解 31总结 34参考文献 35致谢 36附录 37附录A:焊接机器人的总装图 37附录B:焊接机器人腕部结构图 37附录C:焊接机器人小臂结构图 37附录D:焊接机器人大臂结构图 37第一章引言焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准的定义,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator),具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域。为了适应不同的用途,机器人最后一个轴的机械接口,通常是一个连接法兰,可接装不