:..【关键词】倒立摆模糊控制PID控制模糊PID控制MATLAB仿真【英文关键词】InvertedpendulumFuzzycontrolPIDcontrolFuzzyPIDcontrolMATLABSimulation倒立摆论文:基于PID的二级倒立摆控制器的设计【中文摘要】二级倒立摆系统是一个具有多变量、强耦合性、高度非线性的不稳定的系统,它可以反应出控制界当中的很多问题,例如:鲁棒性、可镇定性、,有很多的不稳定系统以及非线性系统,而倒立摆系统能够对这样的系统进行检验,、,,:PID理论、,根据这个模型求出它的状态与输出两个方程,用现代控制理论对该系统的稳定性、可控制性、能观测性进行分析,,对模糊控制器的各个参数进行了说明,同时设计了模糊控制规则、,将我们设计的控制器应用到第2章的二级倒立摆模型上,,本文中我们所设计的模糊PID控制器性能优越,,:本文所设计的控制方法要优于单独的模糊控制、PID控制,它是一种非常有效的控制方法,在保证系统稳定的前提下,实现了系统的快速、无差控制.【英文摘要】Doubleinvertedpendulumisaninstabilitysystemwhichhasmanyvariable,,suchasrobustness,,atthesametime,invertedpendulumcantestedsuchsystems,,,wedescribetheresearchdevelopmentstatusofinvertedpendulumcontrolsystem,,wefirstdothepreparatoryworkoftherelevanttheory,,weestablishthemathematicalmodelofinvertedpendulumcontrolsystem(stateequation)andbyusingmoderncontroltheoryanalysisthecontrollability,,thefuzzyPIDcontrollerdesignprocessisgiven,,thefuzzyPIDcontrollerisappliedto
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