气动机械手控制.ppt

气动机械手控制
主讲人:滕士雷
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机械手的背景及其意义:
在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危机生命。
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机械手的背景及其意义:
由于以上的问题,需要一种东西代替人在恶劣的环境中作业的要求呼之欲出,同时随着社会的进步,工业自动化产品的性能日益加强,而价格也因电子技术的高速发展而不断下降,机械手就在这样诞生了,机械手可以代替人在各种恶劣的环境中作业。
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一、项目要求
1、系统复位:
按启动按钮→机械手臂伸出→手爪下降抓物→手爪提升臂缩回→手臂向右旋转到位→手臂伸出→手爪下降将物料放到传送带入口处。
完成搬运动作后机械手回到左位,准备开始下一次动作。
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一、项目要求
2、要求机械手臂的复位和默认位置为左位,机械手复位和默认状态为张开,提升装置复位和默认位置为下降位置,其他各汽缸的位置符合工业现场和常规要求。
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二、项目分析
1、动作分析
机械手由左右摆动气缸、水平伸缩双杆气缸、垂直伸缩气缸、气动手爪四个动力部分及支架、传感器、电磁阀等器件组成。根据控制要求一次搬运过程分为12个动作。
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二、项目分析
1、动作分析
由于机械手的每个气缸上都有动作到位检测,所以整个动作过程采用动作定位法实现,每个动作以到位传感器的检测信号做为触发信号(上升沿)。
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序
号
输入
地址
说明
序号
输出
地址
说明
1
X3
旋转左限位
10
Y3
旋转气缸正转
2
X4
旋转右限位
11
Y4
旋转气缸反转
3
X5
伸出臂前点
12
Y5
臂气缸伸出
4
X6
缩回臂后点
13
Y6
臂气缸返回
5
X7
提升气缸下限位
13
Y7
提升气缸下降
6
X8
提升气缸上限位
13
Y8
提升气缸上升
7
X9
手爪夹紧传感器
13
Y9
手爪夹紧
8
X11
启动
9
X12
停止
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机械手前伸
机械手下降
机械手上升
机械手闭合
机械手右摆
机械手缩回
机械手张开
机械手下降
机械手前伸
机械手上升
机械手左摆
机械手缩回
X11=1(保证系统在复位状态)
Y5=1
Y7=1
Y9=1
Y7=0,Y8=1
Y5=0,Y6=1
Y4=1
Y5=1
Y7=1
Y9=0
Y7=0,Y8=1
Y5=0,Y6=1
Y4=0,Y3=1
X5=1(前伸到位)
X7=1(下降到位)
X9=1(闭合到位)
X8=1(上升到位)
X6=1(缩回到位)
X4=1(右摆到位)
X5=1(前伸到位)
X7=1(下降到位)
X9=0(取下降沿)
X3=1(左摆到位)
机械手运行结束
X8=1(上升到位)
X6=1(缩回到位)
3、机械手动作分析流程图
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