§1—1 运动副及其分类
第一章平面机构的自由度和速度分析
§1—2 平面机构运动简图
§1—3 平面机构的自由度
本章要点
1、平面机构自由度的计算
2、计算平面机构自由度的注意事项
3、平面机构具有确定运动的条件
本章要点
§1—1 运动副及其分类
机构中两构件直接接触的可动联接。(既保持直接接触,又能产生一定的相对运动)(P5)
相对于参考系构件所具有的
独立运动数目。一个作平面运动的自由构件具
有三个自由度。(P5)
一、构件自由度:
二、运动副:
三、运动副分类:
两构件通过点或线接触的运动副。
如齿轮副、凸轮副。
运动副的分类
根据运动副的接触形式,运动副分为两类:
1)低副:
2)高副:
两构件通过面接触组成的运动副。
如转动副、移动副。
除平面副之外,机构中还存在空间运动副。
如球面副、螺旋副。
O
x
y
S
A
S
A
S
A
自由度
一个作平面运动的自由构件
具有几个自由度:
三个
运动副
构件组成运动副后,其独立运动受到约束,自由度减少。
活塞与气缸的联结。
两个传动齿轮间的联结。
连杆与曲柄的联结
(既保持直接接触,又能产生一定的相对运动)
运动副的约束
约束:两构件用运动副联接后,彼此的相对运动受到某些限制。
1
2
转动副
组成运动副的两构件只能在一个平面内相对转动。
低副引入两个约束!
1
2
移动副
组成运动副的两构件只能沿某一轴线相对移动。
低副引入两个约束!
齿轮副
高副引入一个约束!
沿接触处切线 t t方向的相对运动和在平面内的相对转动
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