第二章 机构的组成及其自由度的计算.ppt

第二章机构的组成及其自由度的计算
§2-1 机构的组成
§2-2 机构运动简图
§2-3 机构具有确定运动的条件
§2-4 平面机构自由度的计算
§2-5 计算平面机构自由度时应注意的事项
思考题与练习题
§2-1 机构的组成





从运动角度来看,任何机器(或机构)都是由许多独立运动单元体组合而成的,这些独立运动单元体称为构件。
从加工制造角度来看,任何机器(或机构)都是由许多独立制造单元体组合而成零件,这些独立制造单元体称为零件。
气缸体
连杆
曲轴
齿轮
活塞
构件可以是一个零件;也可以是由一个以上的零件组成。图示内燃机中的连杆就是由单独加工的连杆体、连杆头、轴瓦、螺杆、螺母、轴套等零件组成的。这些零件分别加工制造,但是当它们装配成连杆后则作为一个整体运动,相互之间不产生相对运动。
运动副元素是两构件参与接触而构成运动副的表面。
运动副是两构件直接接触而构成的可动联接;

机构中各个构件之间必须有确定的相对运动,因此,构件的连接既要使两个构件直接接触,又能产生一定的相对运动,这种直接接触的活动连接称为运动副。
转动副
移动副
齿轮副
1)运动副定义
4)按其相对运动形式分
转动副(回转副或铰链)
移动副
螺旋副
球面副
3)按其接触形式分
高副:
点线接触的运动副
低副:
面接触的运动副
2) 运动副的分类
2)按其引入的约束数目分
Ⅰ级副、
Ⅱ级副、
……Ⅴ级副
1)按两个构件运动关系分为平面运动副和空间运动副
凸轮高副(点接触)
齿轮高副(线接触)
低副(曲面接触)
低副(平面接触)
3) 运动副的表示(之一)
3) 运动副的表示(之二)

构件通过运动副联接而构成的相对可动的系统。
闭式运动链
(简称闭链)
开式运动链
(简称开链)
平面闭式运动链
空间闭式运动链
平面开式运动链
空间开式运动链
平面运动链
空间运动链
按运动分
按结构分
运动链